[發明專利]一種用于智能書架的自動取還書機械手裝置

在審

• 申請號: 202010550143.5
• 申請日: 2020-06-16
• 公開（公告）號: CN111673713A
• 公開（公告）日: 2020-09-18
• 發明（設計）人: 王旭東;王余嘉
• 申請（專利權）人: 南華大學
• 主分類號: B25J5/02
• 分類號: B25J5/02
• 代理公司: 長沙新裕知識產權代理有限公司 43210
• 代理人: 劉加

1.一種用于智能書架的自動取還書機械手裝置，其特征在于，包括機械手移動裝置、機械手抓取裝置與機械手伸縮裝置，所述機械手移動裝置包括支撐框架(3)，所述支撐框架(3)外側的上下端面分別固定連接橫向導軌(2)，所述兩個橫向導軌(2)上分別滑動連接橫向滑塊(5)；

所述支撐框架(3)外側的四角分別與滾輪支架(10)一側固定連接，所述滾輪支架(10)的另一側與橫向同步滾輪(1)轉動連接，水平相鄰的兩個橫向同步滾輪(1)之間用橫向同步帶(7)套設連接，豎直相鄰的兩個橫向同步滾輪(1)之間通過豎直同步帶(11)套設連接，任意一個橫向同步滾輪(1)與橫向步進電機(8)的輸出軸連接；所述橫向同步帶(7)的一段固定連接橫向滑塊(5)；

所述兩個橫向滑塊(5)之間固定連接兩個豎直光軸導軌(4)，所述兩個豎直光軸導軌(4)上滑動連接豎直滑塊(12)；所述兩個橫向滑塊(5)上分別固定連接兩個豎直同步滾輪(9)，所述兩個豎直同步滾輪(9)之間通過豎直同步帶(11)套設連接，任意一個豎直同步滾輪(9)與豎直步進電機(6)的輸出軸連接；所述兩個豎直同步滾輪(9)上的豎直同步帶(11)的一段通過第一固定卡(13)與豎直滑塊(12)固定連接。

2.根據權利要求1所述一種用于智能書架的自動取還書機械手裝置，其特征在于，所述機械手抓取裝置包括上框架(24)、下框架(18)，所述上框架(24)、下框架(18)均由一個加持桿和一個滑動桿組成，所述加持桿與滑動桿相互垂直一體成型；

所述上框架(24)的滑動桿與下框架(18)的滑動桿通過第一金屬套筒(16)、第二金屬套筒(19)滑動連接；所述第一金屬套筒(16)與上框架(24)的滑動桿固定連接，所述第二金屬套筒(19)與下框架(18)的滑動桿固定連接；

所述下框架(18)的滑動桿上固定連接兩個第一同步帶滾輪(20)，任意一個第一同步帶滾輪(20)與減速電機(23)的輸出軸連接；所述兩個第一同步帶滾輪(20)之間通過豎直橡膠皮帶(22)套設連接，所述豎直橡膠皮帶(22)的一段通過第二固定卡(21)與第一金屬套筒(16)固定連接。

3.根據權利要求2所述一種用于智能書架的自動取還書機械手裝置，其特征在于，所述上框架(24)的加持桿、下框架(18)的加持桿上設有防滑橡膠墊(15)。

4.根據權利要求3所述一種用于智能書架的自動取還書機械手裝置，其特征在于，所述下框架(18)的滑動桿上固定連接鋼尺(14)。

5.根據權利要求4所述一種用于智能書架的自動取還書機械手裝置，其特征在于，所述下框架(18)的加持桿上固定連接第一固定座(17)。

6.根據權利要求1-5任意一項所述一種用于智能書架的自動取還書機械手裝置，其特征在于，所述機械手伸縮裝置包括第一滑桿(25)、第二滑桿(29)，所述第一滑桿(25)與第二滑桿(29)通過第三金屬套筒(27)滑動連接，所述第三金屬套筒(27)與第二滑桿(29)固定連接；所述第一滑桿(25)上固定連接兩個第二同步帶滾輪(30)，所述兩個第二同步帶滾輪(30)之間通過同步帶(32)連接，任意一個第二同步帶滾輪(30)與同步電機(34)的輸出軸連接；所述同步帶(32)的一段通過第三固定卡(31)與第三金屬套筒(27)固定連接。

7.根據權利要求6所述一種用于智能書架的自動取還書機械手裝置，其特征在于，所述第一滑桿(25)上固定連接第三固定座(33)，所述第三固定座(33)固定于豎直滑塊(12)的上表面。

8.根據權利要求6所述一種用于智能書架的自動取還書機械手裝置，其特征在于，所述第二滑桿(29)上固定連接第二固定座(28)，所述第二固定座(28)與第一固定座(17)固定連接。