[發明專利]多動子直線高速取放系統及控制方法

有效

• 申請號: 202010550054.0
• 申請日: 2020-06-16
• 公開（公告）號: CN113800218B
• 公開（公告）日: 2023-07-21
• 發明（設計）人: 何彩英;劉航;漆恭榮
• 申請（專利權）人: 深圳科瑞技術股份有限公司
• 主分類號: B65G43/00
• 分類號: B65G43/00;B65G35/00
• 代理公司: 深圳鼎合誠知識產權代理有限公司 44281
• 代理人: 白雪瑾;郭燕

本發明公開了一種多動子直線高速取放系統及控制方法，包括導軌、多個雙動子取放模組、主站控制模塊、多個從站控制模塊，多個雙動子取放模組設置在導軌上，主站控制模塊通過總線分別與多個從站控制模塊連接，一個從站控制模塊與一個雙動子取放模組對應連接；雙動子取放模組用于通過第一動子和第二動子在導軌上的配合運動對物料進行拾取或放置；主站控制模塊用于產生多個指令，并將多個指令通過總線分別同步發送給多個從站控制模塊；從站控制模塊，用于接收主站控制模塊發送的對應指令，根據對應指令控制第一動子和第二動子配合運動對物料進行拾取或放置。由于主站控制模塊通過總線將指令同步分別發送給每個雙動子取放模組，實現多動子同步控制。

技術領域

本發明涉及總線控制技術領域，具體涉及一種多動子直線高速取放系統及控制方法。

背景技術

直線高速取放系統通過電機驅動動子在導軌上往復運動來對物料進行拾取和放置。現有的直線高速取放系統多為單一動子，即單一導軌上安裝一個運動動子，物料取放效率低下。為了提高效率，需要多個直線高速取放系統來共同完成，然而多個直線高速取放系統中多個單動子電機的同步控制難以實現，而且結構復雜，組成的裝置體積大，不能在較小空間內實現多個直線高速取放系統的同步控制，目前多個動子電機的同步控制大都采用傳統的主電機、齒輪、同步帶等機械控制方式，其控制精度在實際應用中受到了很大的局限性。

發明內容

本發明主要解決的技術問題是如何實現直線高速取放系統中多動子同步控制。

根據第一方面，一種實施例中提供一種多動子直線高速取放系統,包括：導軌、多個雙動子取放模組、主站控制模塊、多個從站控制模塊，所述多個雙動子取放模組設置在導軌上并可沿導軌往復運動，所述主站控制模塊通過總線分別與多個從站控制模塊連接，一個從站控制模塊與一個雙動子取放模組對應連接；其中：

所述雙動子取放模組用于通過垂直方向和水平方向的配合運動對物料進行拾取或放置；

主站控制模塊，用于接收上位機的命令，產生多個指令，并將多個指令通過總線分別同步發送給多個從站控制模塊；

從站控制模塊，用于接收主站控制模塊發送的對應指令，根據對應指令控制所述雙動子取放模組對物料進行拾取或放置。

優選地，所述所述雙動子取放模組包括水平運動機構、垂直運動機構和取/放料機構；

所述水平運動機構包括第一動子和第二動子，所述第一動子和第二動子分別設置在導軌上并可沿導軌水平運動；

所述垂直運動機構包括固定板、滑動板、第一固定座、第二固定座、豎向轉換結構和連接繩索，所述固定板的背面設于所述第一動子上，所述滑動板設于固定板的正面一側，所述滑動板可沿固定板豎向滑動，所述豎向轉換結構設于所述固定板的正面另一側，所述第一固定座及第二固定座分別設于所述滑動板的兩端位于所述豎向轉換結構側，所述連接繩索的一端設于所述第一固定座上，所述連接繩索的另一端經過豎向轉換結構設于所述第二固定座上，所述第二動子的驅動座連接所述連接繩索；所述豎向轉換結構用于根據第一動子、第二動子在導軌上的水平運動驅動滑動板沿固定板豎向滑動；所述取/放料機構設于所述滑動板的底端。

優選的，所述豎向轉換結構包括三個相同的滑輪，三個所述滑輪呈三角形分布設置于所述固定板上。

優選地，所述雙動子取放模組還包括位置檢測單元，所述位置檢測單元用于檢測第一動子和第二動子在導軌上的位置信息，并將位置信息反饋給主站控制模塊；

所述主站控制模塊還用于根據反饋的第一動子和第二動子在導軌上的位置信息和上位機的命令，修正發送給對應從站控制模塊的指令。

優選地，還包括主站映射寄存器；

所述主站映射寄存器用于存儲上位機的命令和每個雙動子取放模組反饋的第一動子和第二動子在導軌上的位置信息。