[發明專利]多動子直線高速取放系統及控制方法

有效

• 申請號: 202010550054.0
• 申請日: 2020-06-16
• 公開（公告）號: CN113800218B
• 公開（公告）日: 2023-07-21
• 發明（設計）人: 何彩英;劉航;漆恭榮
• 申請（專利權）人: 深圳科瑞技術股份有限公司
• 主分類號: B65G43/00
• 分類號: B65G43/00;B65G35/00
• 代理公司: 深圳鼎合誠知識產權代理有限公司 44281
• 代理人: 白雪瑾;郭燕

1.一種多動子直線高速取放系統，其特征在于，包括：導軌、多個雙動子取放模組、主站控制模塊、多個從站控制模塊，所述多個雙動子取放模組設置在導軌上并可沿導軌往復運動，所述主站控制模塊通過總線分別與多個從站控制模塊連接，一個從站控制模塊與一個雙動子取放模組對應連接；其中：

所述雙動子取放模組用于通過垂直方向和水平方向的配合運動對物料進行拾取或放置；

主站控制模塊，用于接收上位機的命令，產生多個指令，并將多個指令通過總線分別同步發送給多個從站控制模塊；

從站控制模塊，用于接收主站控制模塊發送的對應指令，根據對應指令控制所述動子取放模組對物料進行拾取或放置；

所述雙動子取放模組包括水平運動機構、垂直運動機構和取/放料機構；

所述水平運動機構包括第一動子和第二動子，所述第一動子和第二動子分別設置在導軌上并可沿導軌水平運動；

所述垂直運動機構包括固定板、滑動板、第一固定座、第二固定座、豎向轉換結構和連接繩索，所述固定板的背面設于所述第一動子上，所述滑動板設于固定板的正面一側，所述滑動板可沿固定板豎向滑動，所述豎向轉換結構設于所述固定板的正面另一側，所述第一固定座及第二固定座分別設于所述滑動板的兩端位于所述豎向轉換結構側，所述連接繩索的一端設于所述第一固定座上，所述連接繩索的另一端經過豎向轉換結構設于所述第二固定座上，所述第二動子的驅動座連接所述連接繩索；所述豎向轉換結構用于根據第一動子、第二動子在導軌上的水平運動驅動滑動板沿固定板豎向滑動；所述取/放料機構設于所述滑動板的底端。

2.如權利要求1所述的系統，其特征在于，所述豎向轉換結構包括三個相同的滑輪，三個所述滑輪呈三角形分布設置于所述固定板上。

3.如權利要求1所述的系統，其特征在于，所述雙動子取放模組還包括位置檢測單元，所述位置檢測單元用于檢測所述第一動子和第二動子在導軌上的位置信息，并將位置信息反饋給主站控制模塊；

所述主站控制模塊還用于根據反饋的第一動子和第二動子在導軌上的位置信息和上位機的命令，修正發送給對應從站控制模塊的指令。

4.如權利要求3所述的系統，其特征在于，還包括主站映射寄存器；

所述主站映射寄存器用于存儲上位機的命令和每個雙動子取放模組反饋的第一動子和第二動子在導軌上的位置信息。

5.如權利要求3所述的系統，其特征在于，沿所述導軌的長度方向在導軌上依次設置有第一位置和第二位置；

所述第一位置用于標識雙動子取放模組的取料位置或放料位置，所述第二位置用于標識雙動子取放模組的放料位置或取料位置。

6.如權利要求5所述的系統，其特征在于，所述導軌上設置有第一動子的第一限位位置、零點位置和第二限位位置，所述第一動子在其對應的第一限位位置和第二限位位置之間沿導軌往復運動；

所述導軌上設置有第二動子的第一限位位置、零點位置和第二限位位置，所述第二動子在其對應的第一限位位置和第二限位位置之間沿導軌往復運動；

所述第一動子和第二動子的第一限位位置、零點位置和第二限位位置沿導軌長度方向依次設置在導軌上。

7.如權利要求6所述的系統，其特征在于，所述位置檢測單元根據第一動子和第二動子的第一限位位置和第二限位位置，確定第一動子和第二動子在導軌上的位置信息包括：

所述位置檢測單元檢測到第一動子和第二動子均運動至其對應的第一限位位置時，位置檢測單元向主站控制模塊反饋第一位置信息；

所述位置檢測單元檢測到第一動子和第二動子均運動至其對應的第二限位位置時，位置檢測單元向主站控制模塊反饋第二位置信息。

8.如權利要求6所述的系統，其特征在于，在初始情況下，所述第一動子和第二動子均位于其對應的零點位置。

9.一種如權利要求1所述的多動子直線高速取放系統的控制方法，其特征在于，所述多動子直線高速取放系統包括導軌、多個雙動子取放模組、主站控制模塊、多個從站控制模塊，所述多個雙動子取放模組設置在導軌上并可沿導軌往復運動，所述主站控制模塊通過總線分別與多個從站控制模塊連接，一個從站控制模塊與一個雙動子取放模組對應連接，每個雙動子取放模組均包括第一動子和第二動子；

所述控制方法包括：

主站控制模塊獲取上位機的命令；

根據上位機的命令，主站控制模塊產生多個指令，并將多個指令通過總線分別同步發送給多個從站控制模塊；

從站控制模塊根據對應指令控制第一動子和第二動子配合運動對物料進行拾取或放置。