[發(fā)明專利]建立模型的方法、裝置、存儲(chǔ)介質(zhì)及電子設(shè)備

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010549897.9
• 申請(qǐng)日: 2020-06-16
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111781611B
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-06-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張成雨;張安春;李涵
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 萬(wàn)物鏡像（北京）計(jì)算機(jī)系統(tǒng)有限公司
• 主分類號(hào): G01S17/88
• 分類號(hào): G01S17/88;G01S7/02;G06F30/20
• 代理公司: 北京潤(rùn)捷智誠(chéng)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11831
• 代理人: 安利霞

本公開(kāi)涉及一種建立模型的方法、裝置、存儲(chǔ)介質(zhì)及電子設(shè)備，該方法通過(guò)獲取仿真雷達(dá)視野中目標(biāo)檢測(cè)對(duì)象對(duì)應(yīng)的多個(gè)目標(biāo)點(diǎn)的目標(biāo)位置信息；根據(jù)多個(gè)該目標(biāo)點(diǎn)的該目標(biāo)位置信息確定目標(biāo)參考平面，其中，每個(gè)所述目標(biāo)點(diǎn)至所述目標(biāo)參考平面的距離均在目標(biāo)范圍內(nèi)；確定照射至該目標(biāo)點(diǎn)上的目標(biāo)激光射線與該目標(biāo)參考平面的目標(biāo)夾角；根據(jù)該目標(biāo)位置信息和該目標(biāo)夾角生成仿真雷達(dá)視野中該目標(biāo)檢測(cè)對(duì)象的模型，能夠避免使用準(zhǔn)確性較低的參數(shù)，從而能夠提高雷達(dá)建模效果的精確度。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開(kāi)涉及激光雷達(dá)建模領(lǐng)域，具體地，涉及一種建立模型的方法、裝置、存儲(chǔ)介質(zhì)及電子設(shè)備。

背景技術(shù)

激光雷達(dá)建模是模擬激光射線經(jīng)過(guò)傳輸介質(zhì)傳輸至目標(biāo)檢測(cè)物，在目標(biāo)檢測(cè)物表面的反射下，改變傳輸方向后返回激光接收裝置的過(guò)程。相關(guān)技術(shù)中激光雷達(dá)的建模方式基本都需要通過(guò)雷達(dá)的發(fā)射功率，目標(biāo)檢測(cè)物表面的反射率，雷達(dá)的接收孔徑，傳輸損耗以及雷達(dá)系統(tǒng)損耗等參數(shù)確定雷達(dá)的接收功率，然后根據(jù)雷達(dá)的接收功率展示雷達(dá)傳播的過(guò)程。

然而，由于雷達(dá)的發(fā)射功率，接收孔徑，傳輸損耗以及雷達(dá)系統(tǒng)損耗等參數(shù)通常是通過(guò)用戶手冊(cè)查詢得到的，沒(méi)有考慮具體的工作環(huán)境對(duì)上述參數(shù)的影響，并且目標(biāo)檢測(cè)物表面的反射率是指目標(biāo)檢測(cè)物表面的材料對(duì)應(yīng)的反射率，在確定目標(biāo)檢測(cè)物表面的反射率時(shí)，經(jīng)常會(huì)將與目標(biāo)檢測(cè)物表面材料接近的物質(zhì)材料對(duì)應(yīng)的反射率作為該目標(biāo)檢測(cè)物表面的反射率，這樣確定的反射率參數(shù)與實(shí)際的反射率之間存在一定的誤差，以上參數(shù)中任何一個(gè)參數(shù)不準(zhǔn)確，都會(huì)造成激光雷達(dá)模型的仿真效果與現(xiàn)實(shí)雷達(dá)傳播情況差異較大的問(wèn)題。也就是說(shuō)，目前激光雷達(dá)建模過(guò)程涉及過(guò)多的準(zhǔn)確性較低的參數(shù)，容易造成生成的激光雷達(dá)模型精確度較差的問(wèn)題。

發(fā)明內(nèi)容

本公開(kāi)的目的是提供一種建立模型的方法、裝置、存儲(chǔ)介質(zhì)及電子設(shè)備。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本公開(kāi)的第一方面提供一種建立模型的方法，所述方法包括：

獲取仿真雷達(dá)視野中目標(biāo)檢測(cè)對(duì)象對(duì)應(yīng)的多個(gè)目標(biāo)點(diǎn)的目標(biāo)位置信息；

根據(jù)多個(gè)所述目標(biāo)點(diǎn)的所述目標(biāo)位置信息確定目標(biāo)參考平面，其中，每個(gè)所述目標(biāo)點(diǎn)至所述目標(biāo)參考平面的距離均在目標(biāo)范圍內(nèi)；

確定照射至所述目標(biāo)點(diǎn)上的目標(biāo)激光射線與所述目標(biāo)參考平面的目標(biāo)夾角；

根據(jù)所述目標(biāo)位置信息和所述目標(biāo)夾角生成所述仿真雷達(dá)視野中所述目標(biāo)檢測(cè)對(duì)象的模型。

可選地，所述根據(jù)多個(gè)所述目標(biāo)點(diǎn)的所述目標(biāo)位置信息確定目標(biāo)參考平面，包括：

循環(huán)執(zhí)行參考平面確定步驟，直至確定每個(gè)所述目標(biāo)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的所述參考距離都在所述目標(biāo)范圍內(nèi)，所述參考平面確定步驟包括：

根據(jù)每個(gè)所述目標(biāo)點(diǎn)的所述目標(biāo)位置信息擬合待定參考平面；

獲取每個(gè)所述目標(biāo)點(diǎn)至所述待定參考平面的參考距離；

確定每個(gè)所述目標(biāo)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的所述參考距離是否都在所述目標(biāo)范圍內(nèi)；

在確定不是每個(gè)所述目標(biāo)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的所述參考距離都在所述目標(biāo)范圍內(nèi)時(shí)，將所述參考距離不在所述目標(biāo)范圍內(nèi)的所述目標(biāo)點(diǎn)剔除，以得到更新后的所述目標(biāo)點(diǎn)；

將所述更新后的所述目標(biāo)點(diǎn)作為新的目標(biāo)點(diǎn)；

在確定每個(gè)所述目標(biāo)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的所述參考距離都在所述目標(biāo)范圍內(nèi)時(shí)，將當(dāng)前的所述待定參考平面確定為所述目標(biāo)參考平面。

可選地，所述目標(biāo)范圍通過(guò)以下方式確定：

獲取所有的所述目標(biāo)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的所述參考距離的均方差；

根據(jù)所述均方差確定所述目標(biāo)范圍。

可選地，所述確定照射至所述目標(biāo)點(diǎn)上的目標(biāo)激光射線與所述目標(biāo)參考平面的目標(biāo)夾角，包括：