[發(fā)明專利]取貨位置調(diào)整方法、裝置、移動機(jī)器人系統(tǒng)及電子設(shè)備

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010549602.8
• 申請日: 2020-06-16
• 公開（公告）號: CN111807265B
• 公開（公告）日: 2022-06-03
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 黃善勝;李一嫻;雷成林;矯日華
• 申請（專利權(quán)）人: 季華實驗室
• 主分類號: B66F9/06
• 分類號: B66F9/06;B66F9/075
• 代理公司: 佛山市海融科創(chuàng)知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44377
• 代理人: 陳志超;黃家豪

本發(fā)明提供了一種取貨位置調(diào)整方法、裝置、移動機(jī)器人系統(tǒng)及電子設(shè)備，通過使移動機(jī)器人移動至預(yù)設(shè)的取貨位置；向頂升機(jī)構(gòu)發(fā)送請求信息，所述請求信息用于請求獲取貨物位置偏移數(shù)據(jù)；獲取頂升機(jī)構(gòu)發(fā)回的貨物位置偏移數(shù)據(jù)；根據(jù)所述貨物位置偏移數(shù)據(jù)調(diào)整移動機(jī)器人的位置；從而可根據(jù)貨物位置偏移數(shù)據(jù)調(diào)整移動機(jī)器人的取貨位置，從而減小貨物在目的地堆放時放置位置偏差，并避免由于貨物偏載而導(dǎo)致移動機(jī)器人取出貨物時貨物或移動機(jī)器人翻倒。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種取貨位置調(diào)整方法、裝置、移動機(jī)器人系統(tǒng)及電子設(shè)備。

背景技術(shù)

移動機(jī)器人(AGV)是一種用于自動物流搬轉(zhuǎn)運的機(jī)器人，一般是通過特殊地標(biāo)導(dǎo)航自動將物品運輸至指定地點。移動機(jī)器人頂升機(jī)構(gòu)是用于定點放置待搬運貨物的一種承托機(jī)構(gòu),可調(diào)節(jié)貨物的高度以便移動機(jī)器人從該頂升機(jī)構(gòu)上取出貨物運輸至指定地點。

一般的移動機(jī)器人在取貨時是先移動至預(yù)設(shè)的取貨位置，然后直接從頂升機(jī)構(gòu)上取出貨物，然而貨物放置在頂升機(jī)構(gòu)時可能會因為放置位置偏離頂升機(jī)構(gòu)中心而導(dǎo)致偏載，容易導(dǎo)致移動機(jī)器人取出貨物時貨物的位置偏移進(jìn)而導(dǎo)致運至目的地進(jìn)行堆放時，放置位置出現(xiàn)偏差，如果偏載情況嚴(yán)重，甚至?xí)?dǎo)致移動機(jī)器人取出貨物時貨物或移動機(jī)器人翻倒。

發(fā)明內(nèi)容

鑒于上述現(xiàn)有技術(shù)的不足之處，本申請實施例的目的在于提供一種取貨位置調(diào)整方法、裝置、移動機(jī)器人系統(tǒng)及電子設(shè)備，可根據(jù)貨物位置偏移數(shù)據(jù)調(diào)整移動機(jī)器人的取貨位置，從而減小貨物在目的地堆放時放置位置偏差，并避免由于貨物偏載而導(dǎo)致移動機(jī)器人取出貨物時貨物或移動機(jī)器人翻倒。

第一方面，本申請實施例提供一種取貨位置調(diào)整方法，應(yīng)用于移動機(jī)器人，包括步驟：

使移動機(jī)器人移動至預(yù)設(shè)的取貨位置；

向頂升機(jī)構(gòu)發(fā)送請求信息，所述請求信息用于請求獲取貨物位置偏移數(shù)據(jù)；

獲取頂升機(jī)構(gòu)發(fā)回的貨物位置偏移數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述貨物位置偏移數(shù)據(jù)調(diào)整移動機(jī)器人的位置。

所述的取貨位置調(diào)整方法中，所述貨物位置偏移數(shù)據(jù)包括橫向偏移數(shù)據(jù)和縱向偏移數(shù)據(jù)；

所述根據(jù)所述貨物位置偏移數(shù)據(jù)調(diào)整移動機(jī)器人的位置的步驟包括：

根據(jù)所述橫向偏移數(shù)據(jù)和縱向偏移數(shù)據(jù)調(diào)整移動機(jī)器人的位置。

所述的取貨位置調(diào)整方法中，所述獲取頂升機(jī)構(gòu)發(fā)回的貨物位置偏移數(shù)據(jù)的步驟之后，還包括：

判斷所述貨物位置偏移數(shù)據(jù)是否小于預(yù)設(shè)的位置偏移閾值；

若所述貨物位置偏移數(shù)據(jù)小于預(yù)設(shè)的位置偏移閾值，則把所述貨物位置偏移數(shù)據(jù)置零。

所述的取貨位置調(diào)整方法中，所述根據(jù)所述貨物位置偏移數(shù)據(jù)調(diào)整移動機(jī)器人的位置的步驟之后，還包括：

向頂升機(jī)構(gòu)發(fā)送詢問信息，所述詢問信息用于詢問移動機(jī)器人是否調(diào)整到位；

獲取頂升機(jī)構(gòu)發(fā)回的應(yīng)答信息，所述應(yīng)答信息為調(diào)整到位信息或調(diào)整不到位信息；

若所述應(yīng)答信息為調(diào)整不到位信息，則再次調(diào)整移動機(jī)器人的位置后進(jìn)行取貨操作；

若所述應(yīng)答信息為調(diào)整到位信息，則進(jìn)行取貨操作。

進(jìn)一步的，所述若所述應(yīng)答信息為調(diào)整不到位信息，則再次調(diào)整移動機(jī)器人的位置后進(jìn)行取貨操作的步驟包括：

獲取頂升機(jī)構(gòu)發(fā)送的位置調(diào)整數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述位置調(diào)整數(shù)據(jù)調(diào)整移動機(jī)器人的位置；

進(jìn)行取貨操作。