[發(fā)明專利]取貨位置調整方法、裝置、移動機器人系統(tǒng)及電子設備

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010549602.8
• 申請日: 2020-06-16
• 公開（公告）號: CN111807265B
• 公開（公告）日: 2022-06-03
• 發(fā)明（設計）人: 黃善勝;李一嫻;雷成林;矯日華
• 申請（專利權）人: 季華實驗室
• 主分類號: B66F9/06
• 分類號: B66F9/06;B66F9/075
• 代理公司: 佛山市海融科創(chuàng)知識產權代理事務所(普通合伙) 44377
• 代理人: 陳志超;黃家豪

1.一種取貨位置調整方法，應用于移動機器人，其特征在于，包括步驟：

使移動機器人移動至預設的取貨位置；

向頂升機構發(fā)送請求信息，所述請求信息用于請求獲取貨物位置偏移數(shù)據(jù)；

獲取頂升機構發(fā)回的貨物位置偏移數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述貨物位置偏移數(shù)據(jù)調整移動機器人的位置；

所述貨物位置偏移數(shù)據(jù)包括偏移方向角數(shù)據(jù)和偏移距離數(shù)據(jù)；

所述根據(jù)所述貨物位置偏移數(shù)據(jù)調整移動機器人的位置的步驟包括：

根據(jù)偏移方向角數(shù)據(jù)和偏移距離數(shù)據(jù)調整移動機器人的位置；

所述使移動機器人移動至預設的取貨位置的步驟包括：

使移動機器人通過導引線進行導向到達終點后，向頂升機構發(fā)送調整請求信息，并接收頂升機構通過雷達或雙目視覺系統(tǒng)獲取并發(fā)回的位置偏差數(shù)據(jù)，根據(jù)該位置偏差數(shù)據(jù)調整移動機器人的位置，最終到達預設的取貨位置；

所述獲取頂升機構發(fā)回的貨物位置偏移數(shù)據(jù)的步驟之后，還包括：

判斷所述貨物位置偏移數(shù)據(jù)是否小于預設的位置偏移閾值；其中，預設的位置偏移閾值為與偏移方向角數(shù)據(jù)對應的預設偏移距離閾值；

若所述貨物位置偏移數(shù)據(jù)小于預設的位置偏移閾值，則把所述貨物位置偏移數(shù)據(jù)置零；其中，若偏移距離數(shù)據(jù)小于與偏移方向角數(shù)據(jù)對應的預設偏移距離閾值，則把偏移距離數(shù)據(jù)置零。

2.根據(jù)權利要求1所述的取貨位置調整方法，其特征在于，所述根據(jù)所述貨物位置偏移數(shù)據(jù)調整移動機器人的位置的步驟之后，還包括：

向頂升機構發(fā)送詢問信息，所述詢問信息用于詢問移動機器人是否調整到位；

獲取頂升機構發(fā)回的應答信息，所述應答信息為調整到位信息或調整不到位信息；

若所述應答信息為調整不到位信息，則再次調整移動機器人的位置后進行取貨操作；

若所述應答信息為調整到位信息，則進行取貨操作。

3.根據(jù)權利要求2所述的取貨位置調整方法，其特征在于，所述若所述應答信息為調整不到位信息，則再次調整移動機器人的位置后進行取貨操作的步驟包括：

獲取頂升機構發(fā)送的位置調整數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述位置調整數(shù)據(jù)調整移動機器人的位置；

進行取貨操作。

4.一種取貨位置調整裝置，其特征在于，包括：

第一執(zhí)行模塊，用于使移動機器人移動至預設的取貨位置；

第二執(zhí)行模塊，用于向頂升機構發(fā)送請求信息，所述請求信息用于請求獲取貨物位置偏移數(shù)據(jù)；

第一獲取模塊，用于獲取頂升機構發(fā)回的貨物位置偏移數(shù)據(jù)；

第三執(zhí)行模塊，用于根據(jù)所述貨物位置偏移數(shù)據(jù)調整移動機器人的位置；

所述貨物位置偏移數(shù)據(jù)包括偏移方向角數(shù)據(jù)和偏移距離數(shù)據(jù)；

第三執(zhí)行模塊在根據(jù)所述貨物位置偏移數(shù)據(jù)調整移動機器人的位置的時候：

根據(jù)偏移方向角數(shù)據(jù)和偏移距離數(shù)據(jù)調整移動機器人的位置；

第一執(zhí)行模塊在使移動機器人移動至預設的取貨位置的時候：

使移動機器人通過導引線進行導向到達終點后，向頂升機構發(fā)送調整請求信息，并接收頂升機構通過雷達或雙目視覺系統(tǒng)獲取并發(fā)回的位置偏差數(shù)據(jù)，根據(jù)該位置偏差數(shù)據(jù)調整移動機器人的位置，最終到達預設的取貨位置；

所述取貨位置調整裝置還包括：

第一判斷模塊，用于判斷貨物位置偏移數(shù)據(jù)是否小于預設的位置偏移閾值；其中，預設的位置偏移閾值為與偏移方向角數(shù)據(jù)對應的預設偏移距離閾值；

第四執(zhí)行模塊，用于在貨物位置偏移數(shù)據(jù)小于預設的位置偏移閾值時，把貨物位置偏移數(shù)據(jù)置零；其中，若偏移距離數(shù)據(jù)小于與偏移方向角數(shù)據(jù)對應的預設偏移距離閾值，則把偏移距離數(shù)據(jù)置零。