[發明專利]一種新型彎扭耦合的柔性夾爪

有效

• 申請號: 202010549599.X
• 申請日: 2020-06-16
• 公開（公告）號: CN111687869B
• 公開（公告）日: 2023-06-20
• 發明（設計）人: 于長斌;李相清;孫娜;宋曜先;費玥姣;于長軍;于鳳敏;羅云
• 申請（專利權）人: 南京眾智未來人工智能研究院有限公司;杭州義順科技有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00
• 代理公司: 杭州浙科專利事務所(普通合伙) 33213
• 代理人: 周紅芳

一種新型彎扭耦合的柔性夾爪，屬于機械夾具技術領域。它包括轉接座、固定在轉接座兩側的第一剛性座和匹配固定在第一剛性座下部的彎扭耦合柔性手指；所述彎扭耦合柔性手指左右兩側對稱設置有若干個第一氣室、氣室通道及連通左右兩側氣室的第二氣室，單側若干個第一氣室之間通過氣室通道相連通，左右兩側的氣室通道通過第二氣室相連通，所述第一氣室與第二氣室之間、每兩個第一氣室之間均設有氣室間距。本發明通過左右對稱傾斜設置的第一氣室，通過進氣量的不同而實現彎扭耦合柔性手指內側的平面在工作狀態下自動形成彎曲變化的V型夾角，有利于物體的穩定抓持，特別是復雜曲面物體的抓取，可以有效防止目標物體被破壞；且結構緊湊。

技術領域

本發明屬于機械夾具技術領域，具體涉及一種新型彎扭耦合的柔性夾爪。

背景技術

在自動化生產線上，傳統的機械臂末端或其他外部設備大都采用剛性夾爪配合夾持物體，適用于外形規則便于剛性夾取的目標，但是對于一些不規則的物體或者無法進行剛性夾取的物體，無法進行抓取；目前，也有采用柔性夾爪，但是，現有的柔性夾持結構，夾持不穩定，且面對一些復雜曲面物體時，需要采用多指（不小于三指）夾取，結構復雜、體積大、適應性弱。

發明內容

針對現有技術中存在的上述問題，本發明的目的在于提供一種結構緊湊、抓持穩定、適用于復雜曲面物體的新型彎扭耦合的柔性夾爪。

本發明提供如下技術方案：一種新型彎扭耦合的柔性夾爪，其特征在于包括轉接座、固定在轉接座兩側的第一剛性座和匹配固定在第一剛性座下部的彎扭耦合柔性手指；

所述彎扭耦合柔性手指左右兩側對稱設置有若干個第一氣室、氣室通道及連通左右兩側氣室的第二氣室，單側若干個第一氣室之間通過氣室通道相連通，左右兩側的氣室通道通過第二氣室相連通，所述第一氣室與第二氣室之間、每兩個第一氣室之間均設有氣室間距。

所述的一種新型彎扭耦合的柔性夾爪，其特征在于所述彎扭耦合柔性手指兩側相對應的第一氣室之間不連通，傾斜設置的第一氣室與彎扭耦合柔性手指長度方向的側面所構成的銳角傾斜角度θ為0-45°，所述左右兩側對稱設置的若干個第一氣室與彎扭耦合柔性手指1寬度方向對稱面之間夾角的角度為0-90°。

所述的一種新型彎扭耦合的柔性夾爪，其特征在于所述第二氣室上開設有第一進氣口。

所述的一種新型彎扭耦合的柔性夾爪，其特征在于所述第一剛性座固定在彎扭耦合柔性手指的上部，所述第一剛性座上設有與彎扭耦合柔性手指上部外側形狀相匹配的第一剛性座第一凹槽。

所述的一種新型彎扭耦合的柔性夾爪，其特征在于所述第一剛性座第一凹槽內部設有中空的第一剛性座凸起，所述第一剛性座凸起與第一進氣口可拆卸連接。

所述的一種新型彎扭耦合的柔性夾爪，其特征在于所述第一剛性座的側邊通過螺釘固定安裝有第二剛性座，所述第一剛性座和第二剛性座連接側對應開設有便于螺釘安裝的第一剛性座第三凹槽和第二剛性座凹槽。

所述的一種新型彎扭耦合的柔性夾爪，其特征在于所述轉接座與第一剛性座之間通過螺釘緊固連接，所述轉接座和第一剛性座上分別設有便于螺釘安裝的轉接座第一通孔和第一剛性座第二安裝螺紋孔。

所述的一種新型彎扭耦合的柔性夾爪，其特征在于所述轉接座兩側設有與第一剛性座連接的轉接座連接面，所述轉接座上部設置有與外部設備連接端匹配設計的轉接座第二螺紋孔及便于安裝多個彎扭耦合柔性手指的轉接座燕尾槽。

所述的一種新型彎扭耦合的柔性夾爪，其特征在于所述轉接座連接面與水平面夾角的角度為0-360°。

通過采用上述技術，與現有技術相比，本發明的有益效果如下：