[發明專利]一種新型彎扭耦合的柔性夾爪

有效

• 申請號: 202010549599.X
• 申請日: 2020-06-16
• 公開（公告）號: CN111687869B
• 公開（公告）日: 2023-06-20
• 發明（設計）人: 于長斌;李相清;孫娜;宋曜先;費玥姣;于長軍;于鳳敏;羅云
• 申請（專利權）人: 南京眾智未來人工智能研究院有限公司;杭州義順科技有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00
• 代理公司: 杭州浙科專利事務所(普通合伙) 33213
• 代理人: 周紅芳

1.一種新型彎扭耦合的柔性夾爪，其特征在于包括轉接座（3）、固定在轉接座（3）兩側的第一剛性座（2）和匹配固定在第一剛性座（2）下部的彎扭耦合柔性手指（1）；

所述彎扭耦合柔性手指（1）左右兩側對稱設置有若干個第一氣室（101）、氣室通道（102）及連通左右兩側第一氣室（101）的第二氣室（104），單側若干個第一氣室（101）之間通過氣室通道（102）相連通，左右兩側的氣室通道（102）通過第二氣室（104）相連通，所述第一氣室（101）與第二氣室（104）之間、每兩個第一氣室（101）之間均設有氣室間距（103）；所述彎扭耦合柔性手指（1）兩側相對應的第一氣室（101）之間不連通，傾斜設置的第一氣室（101）與彎扭耦合柔性手指（1）長度方向的側面所構成的銳角傾斜角度θ為0-45°，所述左右兩側對稱設置的若干個第一氣室（101）與彎扭耦合柔性手指（1）寬度方向對稱面之間夾角的角度為0-90°。

2.根據權利要求1所述的一種新型彎扭耦合的柔性夾爪，其特征在于所述第二氣室（104）上開設有第一進氣口（105）。

3.根據權利要求2所述的一種新型彎扭耦合的柔性夾爪，其特征在于所述第一剛性座（2）固定在彎扭耦合柔性手指（1）的上部，所述第一剛性座（2）上設有與彎扭耦合柔性手指（1）上部外側形狀相匹配的第一剛性座第一凹槽（202）。

4.根據權利要求3所述的一種新型彎扭耦合的柔性夾爪，其特征在于所述第一剛性座第一凹槽（202）內部設有中空的第一剛性座凸起（201），所述第一剛性座凸起（201）與第一進氣口（105）可拆卸連接。

5.根據權利要求1所述的一種新型彎扭耦合的柔性夾爪，其特征在于所述第一剛性座（2）的側邊通過螺釘固定安裝有第二剛性座（4），所述第一剛性座（2）和第二剛性座（4）連接側對應開設有便于螺釘安裝的第一剛性座第三凹槽（204）和第二剛性座凹槽（401）。

6.根據權利要求1所述的一種新型彎扭耦合的柔性夾爪，其特征在于所述轉接座（3）與第一剛性座（2）之間通過螺釘緊固連接，所述轉接座（3）和第一剛性座（2）上分別設有便于螺釘安裝的轉接座第一通孔（302）和第一剛性座第二安裝螺紋孔（203）。

7.根據權利要求1所述的一種新型彎扭耦合的柔性夾爪，其特征在于所述轉接座（3）兩側設有與第一剛性座（2）連接的轉接座連接面（301），所述轉接座（3）上部設置有與外部設備連接端匹配設計的轉接座第二螺紋孔（304）及便于安裝多個彎扭耦合柔性手指（1）的轉接座燕尾槽（303）。

8.根據權利要求7所述的一種新型彎扭耦合的柔性夾爪，其特征在于所述轉接座連接面（301）與水平面夾角的角度為0-360°。