[發(fā)明專利]AGV裝置運動精度的評估方法、裝置、介質(zhì)及電子設(shè)備

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010549512.9
• 申請日: 2020-06-16
• 公開（公告）號: CN111862141A
• 公開（公告）日: 2020-10-30
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 徐保來
• 申請（專利權(quán)）人: 庫卡機器人(廣東)有限公司
• 主分類號: G06T7/20
• 分類號: G06T7/20;G06T7/66;G06T7/70
• 代理公司: 深圳市隆天聯(lián)鼎知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44232
• 代理人: 甄偉軍

本申請涉及AGV技術(shù)領(lǐng)域，揭示了一種AGV裝置運動精度的評估方法、裝置、介質(zhì)及電子設(shè)備。該方法包括：分別獲取至少三個標識點的定位坐標，以通過所述定位坐標確定虛擬剛體質(zhì)心在全局坐標系下的定位姿態(tài)數(shù)據(jù)；通過所述虛擬剛體質(zhì)心的定位姿態(tài)數(shù)據(jù)確定AGV裝置質(zhì)心在全局坐標系下的定位姿態(tài)數(shù)據(jù)；根據(jù)所述AGV裝置質(zhì)心在全局坐標系下的定位姿態(tài)數(shù)據(jù)，對所述AGV裝置的運動精度進行評估。在此方法下，通過至少三個標識點的定位坐標確定虛擬剛體質(zhì)心的定位姿態(tài)數(shù)據(jù)，進一步確定AGV裝置重心的定位姿態(tài)數(shù)據(jù)，通過AGV裝置重心的定位姿態(tài)數(shù)據(jù)，可以保證對所述AGV裝置的運動精度進行評估的準確性。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及AGV技術(shù)領(lǐng)域，特別地，涉及一種AGV裝置運動精度的評估方法、裝置、介質(zhì)和電子設(shè)備。

背景技術(shù)

在如今，自主導航AGV日益廣泛地應(yīng)用于各種商業(yè)與工業(yè)環(huán)境中，是現(xiàn)代智能化生活與智能制造中的關(guān)鍵設(shè)備。

通常情況下，為了保證AGV自主導航的準確性，需要對AGV裝置的運動精度進行評估，在現(xiàn)有技術(shù)中，主要通過AGV裝置自身定位系統(tǒng)輸出的協(xié)方差對AGV裝置的運動精度進行評估。

然而，斜方差本身是一個概率參數(shù)，只能體現(xiàn)出AGV裝置自身定位結(jié)果的好壞，并不能對AGV裝置的運動精度進行很好的評估，因此，如何保證對AGV裝置的運動精度進行評估的準確性是亟待解決的技術(shù)問題。

發(fā)明內(nèi)容

本申請的目的在于提供一種AGV裝置運動精度的評估方法及裝置、計算機可讀介質(zhì)、電子設(shè)備，進而至少可以保證對AGV裝置的運動精度進行評估的準確性。

本申請的其他特性和優(yōu)點將通過下面的詳細描述變得顯然，或部分地通過本申請的實踐而習得。

根據(jù)本申請實施例的一個方面，提供了一種AGV裝置運動精度的評估方法，所述AGV裝置設(shè)有至少三個標識點，所述至少三個標識點構(gòu)成一個虛擬剛體，所述方法包括：分別獲取所述至少三個標識點的定位坐標，以通過所述定位坐標確定虛擬剛體質(zhì)心在全局坐標系下的定位姿態(tài)數(shù)據(jù)；通過所述虛擬剛體質(zhì)心的定位姿態(tài)數(shù)據(jù)確定AGV裝置質(zhì)心在全局坐標系下的定位姿態(tài)數(shù)據(jù)；根據(jù)所述AGV裝置質(zhì)心在全局坐標系下的定位姿態(tài)數(shù)據(jù)，對所述AGV裝置的運動精度進行評估。

根據(jù)本申請實施例的一個方面，提供了一種AGV裝置運動精度的評估裝置，所述AGV裝置設(shè)有至少三個標識點，所述至少三個標識點構(gòu)成一個虛擬剛體，所述裝置包括：獲取單元，被用于分別獲取所述至少三個標識點的定位坐標，以通過所述定位坐標確定虛擬剛體質(zhì)心在全局坐標系下的定位姿態(tài)數(shù)據(jù)；確定單元，被用于通過所述虛擬剛體質(zhì)心的定位姿態(tài)數(shù)據(jù)確定AGV裝置質(zhì)心在全局坐標系下的定位姿態(tài)數(shù)據(jù)；評估單元，被用于根據(jù)所述AGV裝置質(zhì)心在全局坐標系下的定位姿態(tài)數(shù)據(jù)，對所述AGV裝置的運動精度進行評估。

根據(jù)本申請實施例的一個方面，提供了一種計算機可讀介質(zhì)，其上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如上述實施例中所述的AGV裝置運動精度的評估方法。

根據(jù)本申請實施例的一個方面，提供了一種電子設(shè)備，包括：一個或多個處理器；存儲器，用于存儲所述處理器的可執(zhí)行指令，當所述可執(zhí)行指令被所述一個或多個處理器執(zhí)行時，使得所述一個或多個處理器實現(xiàn)如上述實施例中所述的AGV裝置運動精度的評估方法。

由以上本申請的技術(shù)方案，與現(xiàn)有技術(shù)相比，其顯著的有益效果在于：由于至少三個標識點構(gòu)成一個虛擬剛體，而獲取的AGV裝置上的至少三個標識點的定位坐標具有很高的精確度，因此，可以得到具有較高精度的虛擬剛體的質(zhì)心的定位姿態(tài)數(shù)據(jù)，進一步可以使得由虛擬剛體質(zhì)心的定位姿態(tài)數(shù)據(jù)而確定的AGV裝置質(zhì)心的定位姿態(tài)數(shù)據(jù)也具有較高的精度，故通過AGV裝置質(zhì)心的定位姿態(tài)數(shù)據(jù)評估AGV裝置的運動精度，可以保證對AGV裝置的運動精度進行評估的準確性。

應(yīng)當理解的是，以上的一般描述和后文的細節(jié)描述僅是示例性和解釋性的，并不能限制本申請。