[發明專利]AGV裝置運動精度的評估方法、裝置、介質及電子設備

在審

• 申請號: 202010549512.9
• 申請日: 2020-06-16
• 公開（公告）號: CN111862141A
• 公開（公告）日: 2020-10-30
• 發明（設計）人: 徐保來
• 申請（專利權）人: 庫卡機器人(廣東)有限公司
• 主分類號: G06T7/20
• 分類號: G06T7/20;G06T7/66;G06T7/70
• 代理公司: 深圳市隆天聯鼎知識產權代理有限公司 44232
• 代理人: 甄偉軍

1.一種AGV裝置運動精度的評估方法，其特征在于，所述AGV裝置設有至少三個標識點，所述至少三個標識點構成一個虛擬剛體，所述方法包括：

分別獲取所述至少三個標識點的定位坐標，以通過所述定位坐標確定虛擬剛體質心在全局坐標系下的定位姿態數據；

通過所述虛擬剛體質心的定位姿態數據確定AGV裝置質心在全局坐標系下的定位姿態數據；

根據所述AGV裝置質心在全局坐標系下的定位姿態數據，對所述AGV裝置的運動精度進行評估。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述標識點包括反光標識點，所述分別獲取所述至少三個標識點的定位坐標，包括：

通過光學信號捕捉器分別捕捉所述至少三個標識點反射的光學信號，以分別確定所述至少三個標識點的定位坐標。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述通過所述虛擬剛體質心的定位姿態數據確定AGV裝置質心在全局坐標系下的定位姿態數據，包括：

基于所述虛擬剛體質心與AGV裝置質心之間的定位姿態數據轉換矩陣，對所述虛擬剛體質心的定位姿態數據進行轉換，得到所述AGV裝置質心在全局坐標系下的定位姿態數據。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述定位姿態數據轉換矩陣通過如下方式確定：

分別確定所述虛擬剛體質心在AGV裝置坐標系下的第一姿態角、所述虛擬剛體質心和所述AGV裝置質心的連線，與所述AGV裝置坐標系X軸之間的夾角、以及所述虛擬剛體質心與所述AGV裝置質心之間的距離；

基于所述第一姿態角、所述夾角、以及所述距離，確定所述定位姿態數據轉換矩陣。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述虛擬剛體質心在AGV裝置坐標系下的第一姿態角通過如下方式確定：

通過所述AGV裝置在全局坐標系下的直線運動，得到所述虛擬剛體質心在所述全局坐標系下運動的運動直線方程，以及所述虛擬剛體質心在所述全局坐標系下的第二姿態角；

通過所述運動直線方程，確定所述運動直線方程對應的直線在所述全局坐標系下的斜率角；

將所述第二姿態角與所述斜率角的差值確定為所述虛擬剛體質心在AGV裝置坐標系下的第一姿態角。

6.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述虛擬剛體質心和所述AGV裝置質心的連線，與所述AGV裝置坐標系X軸之間的夾角通過如下方式確定：

通過所述AGV裝置在全局坐標系下的旋轉運動，得到所述虛擬剛體質心在AGV裝置坐標系X軸上的余弦曲線方程和在AGV裝置坐標系Y軸上的正弦曲線方程；

分別確定所述余弦曲線方程的初始相位角和所述正弦曲線方程的初始相位角；

通過所述余弦曲線方程的初始相位角、所述正弦曲線方程的初始相位角、以及所述第一姿態角，確定所述虛擬剛體質心和所述AGV裝置質心的連線，與所述AGV裝置坐標系X軸之間的夾角。

7.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述虛擬剛體質心與所述AGV裝置質心之間的距離通過如下方式確定：

通過所述AGV裝置在全局坐標系下的旋轉運動，得到所述虛擬剛體質心在所述全局坐標系下的運動圓方程；

通過所述運動圓方程，將所述運動圓方程對應的圓的半徑確定為所述虛擬剛體質心與所述AGV裝置質心之間的距離。

8.根據權利要求4至7任一項所述的方法，其特征在于，所述基于所述虛擬剛體質心與AGV裝置質心之間的定位姿態數據轉換矩陣，對所述虛擬剛體質心的定位姿態數據進行轉換，得到所述AGV裝置質心在全局坐標系下的定位姿態數據，包括：

基于所述定位姿態數據轉換矩陣，確定所述AGV裝置質心在所述全局坐標系下的定位姿態數據與虛擬剛體質心在所述全局坐標系下的定位姿態數據之間的對應關系；

通過所述虛擬剛體質心在全局坐標系下的定位姿態數據和所述對應關系，計算所述AGV裝置質心在全局坐標系下的定位姿態數據。