[發明專利]一種激光捷聯慣組安裝誤差的標定方法和定向方法

有效

• 申請號: 202010548724.5
• 申請日: 2020-06-16
• 公開（公告）號: CN111537002B
• 公開（公告）日: 2022-05-24
• 發明（設計）人: 陳雨;王磊;陳星宇;王慶廣;衛瑞;陳鴻躍;肖強;趙雅楠;余海敏
• 申請（專利權）人: 北京航天發射技術研究所
• 主分類號: G01C25/00
• 分類號: G01C25/00
• 代理公司: 北京天方智力知識產權代理事務所(普通合伙) 11719
• 代理人: 路遠

本發明提供了一種激光捷聯慣組安裝誤差的標定方法和定向方法，解決現有固聯的激光捷聯慣組測量存在誤差的技術問題。包括：建立激光捷聯慣組坐標系b相對于發射架坐標系B的姿態矩陣建立所述發射架坐標系B相對于導航坐標系n的姿態矩陣根據所述姿態矩陣和所述姿態矩陣形成所述激光捷聯慣組坐標系b相對于所述導航坐標系n的姿態矩陣根據所述姿態矩陣在發射架調平工況中的俯仰角和橫滾角變化獲得所述激光捷聯慣組輸出的俯仰角和橫滾角標定俯仰安裝誤差和橫滾安裝誤差。從實現過程可以看出，該標定方法與對準精度無關，短時內慣組導航精度高，標定簡單易行，不需額外的高精度尋北儀輔助測量。

技術領域

本發明涉及定向技術領域，具體涉及一種激光捷聯慣組安裝誤差的標定方法。

背景技術

現有技術中，為提高傾斜發射系統的初始瞄準精度，通過將測量姿態的激光捷聯慣組與發射架固聯的安裝方式減少中間傳遞環節所帶來的誤差，激光捷聯慣組隨發射架起豎而具有俯仰運動，激光捷聯慣組在俯仰運動中實時測量出發射架的方位角。激光捷聯慣組與發射架之間存在安裝誤差，具體表現為：在發射車調平工況下，發射架起豎過程中，發射架載體系方位角應保持不變，而實際上由于激光捷聯慣組的方位軸不平行于發射架的方位軸(即二者之間存在安裝誤差)，造成發射架在起豎過程中，激光捷聯慣組輸出方位角不能準確反映發射架的方位角。

發明內容

鑒于上述問題，本發明實施例提供一種激光捷聯慣組安裝誤差的標定方法和定向方法，解決現有固聯的激光捷聯慣組測量存在誤差的技術問題。

本發明實施例的激光捷聯慣組安裝誤差的標定方法，包括：

建立激光捷聯慣組坐標系b相對于發射架坐標系B的姿態矩陣

建立所述發射架坐標系B相對于導航坐標系n的姿態矩陣

根據所述姿態矩陣和所述姿態矩陣形成所述激光捷聯慣組坐標系b相對于所述導航坐標系n的姿態矩陣

根據所述姿態矩陣在發射架調平工況中的俯仰角和橫滾角變化獲得所述激光捷聯慣組輸出的俯仰角和橫滾角標定俯仰安裝誤差和橫滾安裝誤差。

本發明一實施例中，還包括：

定義虛擬坐標系v相對于所述發射架坐標系B的姿態矩陣根據所述姿態矩陣和所述姿態矩陣形成所述虛擬坐標系v相對于所述導航坐標系n的姿態矩陣

根據所述姿態矩陣在發射架調平工況中的俯仰角和橫滾角變化獲得所述激光捷聯慣組輸出的俯仰角和橫滾角標定方向安裝誤差。

本發明實施例的傾斜發射裝置的定向方法，包括：

根據發射架調平工況時激光捷聯慣組輸出的調平俯仰角和調平橫滾角形成發射架的俯仰安裝誤差和橫滾安裝誤差；

根據所述發射架起豎過程啟停時所述激光捷聯慣組輸出的起豎俯仰角和起豎橫滾角形成所述發射架豎起的方向安裝誤差；

根據所述方向安裝誤差、所述俯仰安裝誤差和所述橫滾安裝誤差形成所述發射架相對所述激光捷聯慣組的誤差姿態矩陣根據所述誤差姿態矩陣形成發射架坐標系相對導航坐標系的姿態矩陣

本發明實施例的激光捷聯慣組安裝誤差的標定方法和定向方法采用激光捷聯慣組在發射架調平工況下，進行水平安裝誤差標定，不受激光捷聯慣組水平姿態誤差影響，水平安裝誤差標定完成后，將發射架起豎，記錄相關數據，通過簡單計算得到方向安裝誤差補償量。從實現過程可以看出，該標定方法與對準精度無關，短時內慣組導航精度高，標定簡單易行，不需額外的高精度尋北儀輔助測量。

附圖說明

圖1所示為本發明一實施例激光捷聯慣組安裝誤差的標定方法的處理流程示意圖。

圖2所示為本發明一實施例傾斜發射裝置的定向方法的處理流程示意圖。

具體實施方式