[發(fā)明專(zhuān)利]一種激光捷聯(lián)慣組安裝誤差的標(biāo)定方法和定向方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010548724.5
• 申請(qǐng)日: 2020-06-16
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111537002B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-05-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳雨;王磊;陳星宇;王慶廣;衛(wèi)瑞;陳鴻躍;肖強(qiáng);趙雅楠;余海敏
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 北京航天發(fā)射技術(shù)研究所
• 主分類(lèi)號(hào): G01C25/00
• 分類(lèi)號(hào): G01C25/00
• 代理公司: 北京天方智力知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11719
• 代理人: 路遠(yuǎn)

1.一種激光捷聯(lián)慣組安裝誤差的標(biāo)定方法，其特征在于，包括：

建立激光捷聯(lián)慣組坐標(biāo)系b相對(duì)于發(fā)射架坐標(biāo)系B的姿態(tài)矩陣

建立所述發(fā)射架坐標(biāo)系B相對(duì)于導(dǎo)航坐標(biāo)系n的姿態(tài)矩陣

根據(jù)所述姿態(tài)矩陣和所述姿態(tài)矩陣形成所述激光捷聯(lián)慣組坐標(biāo)系b相對(duì)于所述導(dǎo)航坐標(biāo)系n的姿態(tài)矩陣

根據(jù)所述姿態(tài)矩陣在發(fā)射架調(diào)平工況中的俯仰角和橫滾角變化獲得所述激光捷聯(lián)慣組輸出的俯仰角和橫滾角標(biāo)定俯仰安裝誤差和橫滾安裝誤差；包括：

發(fā)射架的橫滾角γ調(diào)整為零：

發(fā)射架的俯仰角θ調(diào)整為零：

定義虛擬坐標(biāo)系v相對(duì)于所述發(fā)射架坐標(biāo)系B的姿態(tài)矩陣根據(jù)所述姿態(tài)矩陣和所述姿態(tài)矩陣形成所述虛擬坐標(biāo)系v相對(duì)于所述導(dǎo)航坐標(biāo)系n的姿態(tài)矩陣

根據(jù)所述姿態(tài)矩陣在發(fā)射架調(diào)平工況中的俯仰角和橫滾角變化獲得所述激光捷聯(lián)慣組輸出的俯仰角和橫滾角標(biāo)定方向安裝誤差，包括：

發(fā)射架的橫滾角γ調(diào)整為零：

發(fā)射架的俯仰角θ調(diào)整為零：

2.如權(quán)利要求1所述的激光捷聯(lián)慣組安裝誤差的標(biāo)定方法，其特征在于，所述姿態(tài)矩陣通過(guò)一下過(guò)程形成：

根據(jù)所述發(fā)射架坐標(biāo)系B相對(duì)于所述激光捷聯(lián)慣組坐標(biāo)系b的姿態(tài)矩陣進(jìn)行轉(zhuǎn)置獲得，所述姿態(tài)矩陣為：

其中，μ_x為俯仰安裝誤差，μ_y為橫滾安裝誤差，μ_z為方向安裝誤差。

3.如權(quán)利要求1所述的激光捷聯(lián)慣組安裝誤差的標(biāo)定方法，其特征在于，所述姿態(tài)矩陣為：

4.如權(quán)利要求1所述的激光捷聯(lián)慣組安裝誤差的標(biāo)定方法，其特征在于，所述姿態(tài)矩陣為：

5.如權(quán)利要求1所述的激光捷聯(lián)慣組安裝誤差的標(biāo)定方法，其特征在于，所述姿態(tài)矩陣為：

所述姿態(tài)矩陣為：

6.一種傾斜發(fā)射裝置的定向方法，其特征在于，包括：

根據(jù)發(fā)射架調(diào)平工況時(shí)激光捷聯(lián)慣組輸出的調(diào)平俯仰角和調(diào)平橫滾角形成發(fā)射架的俯仰安裝誤差和橫滾安裝誤差，以激光捷聯(lián)慣組輸出的俯仰角μ_x和橫滾角μ_y表示為：

其中θ′為激光捷聯(lián)慣組輸出的繞發(fā)射架x軸旋轉(zhuǎn)的俯仰角，γ′為激光捷聯(lián)慣組輸出的繞發(fā)射架y軸旋轉(zhuǎn)的橫滾角；

根據(jù)所述發(fā)射架起豎過(guò)程啟停時(shí)所述激光捷聯(lián)慣組輸出的起豎俯仰角和起豎橫滾角形成所述發(fā)射架豎起的方向安裝誤差，方向安裝誤差μ_z以起豎過(guò)程中發(fā)射架水平和豎起時(shí)輸出的俯仰角和橫滾角表示為：

其中豎起后的俯仰角和橫滾角為θ′₁和γ′₁，水平時(shí)的俯仰角和橫滾角為θ′₀和γ′₀；

根據(jù)所述方向安裝誤差、所述俯仰安裝誤差和所述橫滾安裝誤差形成所述發(fā)射架相對(duì)所述激光捷聯(lián)慣組的誤差姿態(tài)矩陣根據(jù)所述誤差姿態(tài)矩陣形成發(fā)射架坐標(biāo)系相對(duì)導(dǎo)航坐標(biāo)系的姿態(tài)矩陣

7.如權(quán)利要求6所述的傾斜發(fā)射裝置的定向方法，其特征在于，形成所述誤差姿態(tài)矩陣的所述方向安裝誤差、所述俯仰安裝誤差和所述橫滾安裝誤差的測(cè)量值包括：

步驟a01：將發(fā)射架調(diào)平；

步驟a02：激光捷聯(lián)慣組開(kāi)機(jī)尋北，記錄輸出的俯仰角θ_i和橫滾角γ_i；

步驟a03：重復(fù)步驟a02，獲取若干組俯仰角θ_i和橫滾角γ_i后對(duì)俯仰角θ_i和橫滾角γ_i分別取平均值后形成俯仰安裝誤差μ_x和橫滾安裝誤差μ_y；

步驟a04：激光捷聯(lián)慣組開(kāi)機(jī)尋北，開(kāi)始發(fā)射架起豎過(guò)程，記錄起豎水平起始點(diǎn)的俯仰角θ_0i和橫滾角γ_0i和發(fā)射架起豎到位點(diǎn)的俯仰角θ_1i和橫滾值γ_1i，形成單次方向安裝誤差角μ_zi；

步驟a05：重復(fù)步驟a04，獲得若干單次方向安裝誤差角μ_zi后取平均值形成方向安裝誤差μ_z。