[發明專利]一種移動式噴漆機器人

在審

• 申請號: 202010547805.3
• 申請日: 2020-06-16
• 公開（公告）號: CN111729790A
• 公開（公告）日: 2020-10-02
• 發明（設計）人: 楊智勇;劉興;徐顯金;方喬;張紫豪;嚴宇
• 申請（專利權）人: 湖北工業大學
• 主分類號: B05B13/04
• 分類號: B05B13/04;B05B15/70
• 代理公司: 武漢科皓知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 42222
• 代理人: 龔雅靜

本發明公開了一種移動式噴漆機器人，包括機器人基座、行走模塊和執行模塊，行走模塊設在機器人基座底部用于驅動移動式噴漆機器人前進、后退或轉彎，執行模塊設在機器人基座上用于驅動移動式噴漆機器人運動進行噴漆，執行模塊包括腰部組件、大臂組件、小臂組件、腕部回轉組件、腕部擺動組件和配重臂。本發明的目的是提供一種移動式噴漆機器人，方便噴漆工人在多種場合對多種車型進行噴漆，減少噴漆工作對工人身體健康的損害，降低危險性，提高噴涂的質量與效率。

技術領域

本發明涉及工業機器人技術領域，具體涉及一種移動式噴漆機器人。

背景技術

隨著機動車保有量的不斷增多，車輛相關行業如車輛噴漆、美容、裝飾、維修、保養等的需求量也越來越大。以前的汽車噴漆一般依靠工人手工進行處理，但是噴涂作業中的噴料一般都含有大量的對人體造成傷害的化學物質，它對工人的健康構成了巨大威脅。另外，隨著社會的發展，人們對汽車涂料的美觀性和性能提出了更高的要求，傳統的人工噴涂不僅有害于涂料工人的健康，而且噴涂的質量也與工人自身的操作技術和熟練程度有關，學習噴漆相關知識并熟練掌握技術需要相當一段時間。隨著工業機器人自動化生產的要求逐漸提高，更加貫徹安全、高效、環保等原則，使用工業機器人代替人工進行噴漆工作能夠有效提高噴漆質量與噴漆效率，它在安全，環保和經濟方面具有很大的優勢。

發明內容

根據現有技術的不足，本發明的目的是提供一種移動式噴漆機器人，方便噴漆工人在多種場合對多種車型進行噴漆，減少噴漆工作對工人身體健康的損害，降低危險性，提高噴涂的質量與效率。

為了解決上述技術問題，本發明采用的技術方案為：

一種移動式噴漆機器人，包括：

機器人基座；

行走模塊，設在所述機器人基座，包括底盤、轉向輪和驅動輪，所述底盤安裝在所述機器人基座底部，一對所述轉向輪設在所述底盤底部前側并通過轉向機構驅動轉向，一對所述驅動輪設在所述底盤底部后側并分別通過驅動電機驅動轉動；

執行模塊，設在所述機器人基座頂部，包括依次連接的腰部組件、大臂組件、小臂組件、腕部回轉組件、腕部擺動組件和配重臂；

所述腰部組件包括腰部底座和腰部驅動電機，所述腰部底座固定在所述機器人基座頂部，所述腰部驅動電機設在所述腰部底座上；

所述大臂組件設在所述腰部底座頂部，所述大臂組件包括大臂底座、大臂和大臂驅動電機，所述大臂底座設在所述腰部底座頂部并通過所述腰部驅動電機驅動在水平面內轉動，所述大臂和所述大臂驅動電機均安裝在所述大臂底座上，所述大臂驅動電機驅動所述大臂在豎直面內左右擺動；

所述小臂組件設在所述大臂頂部，所述小臂組件包括小臂底座、小臂驅動電機、所述小臂底座固定在所述大臂頂部，所述小臂和所述小臂驅動電機安裝在所述小臂底座上，所述小臂驅動電機驅動所述小臂在豎直面內上下擺動；

所述腕部回轉組件設在所述小臂末端，所述腕部回轉關節包括腕部底座、腕部和腕部回轉驅動電機，所述腕部底座固定在所述小臂末端，所述腕部和所述腕部回轉驅動電機安裝在所述腕部底座上，所述腕部回轉驅動電機驅動所述腕部在豎直面內轉動；

所述腕部擺動組件設在腕部上，包括腕部擺動驅動電機、噴槍基座和噴槍，所述腕部擺動驅動電機和噴槍基座安裝在所述腕部上，所述噴槍安裝在所述噴槍基座上，所述腕部擺動驅動電機驅動所述噴槍基座和所述噴頭在豎直面內前后擺動；

所述配重臂安裝在所述大臂底座上，所述配重臂上設有多個配重塊。