[發(fā)明專利]一種移動(dòng)式噴漆機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010547805.3
• 申請(qǐng)日: 2020-06-16
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111729790A
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-10-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 楊智勇;劉興;徐顯金;方喬;張紫豪;嚴(yán)宇
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 湖北工業(yè)大學(xué)
• 主分類號(hào): B05B13/04
• 分類號(hào): B05B13/04;B05B15/70
• 代理公司: 武漢科皓知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 42222
• 代理人: 龔雅靜

1.一種移動(dòng)式噴漆機(jī)器人，其特征在于，包括：

機(jī)器人基座；

行走模塊，設(shè)在所述機(jī)器人基座，包括底盤(pán)、轉(zhuǎn)向輪和驅(qū)動(dòng)輪，所述底盤(pán)安裝在所述機(jī)器人基座底部，一對(duì)所述轉(zhuǎn)向輪設(shè)在所述底盤(pán)底部前側(cè)并通過(guò)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向，一對(duì)所述驅(qū)動(dòng)輪設(shè)在所述底盤(pán)底部后側(cè)并分別通過(guò)驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)；

執(zhí)行模塊，設(shè)在所述機(jī)器人基座頂部，包括依次連接的腰部組件、大臂組件、小臂組件、腕部回轉(zhuǎn)組件、腕部擺動(dòng)組件和配重臂；

所述腰部組件包括腰部底座和腰部驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述腰部底座固定在所述機(jī)器人基座頂部，所述腰部驅(qū)動(dòng)電機(jī)設(shè)在所述腰部底座上；

所述大臂組件設(shè)在所述腰部底座頂部，所述大臂組件包括大臂底座、大臂和大臂驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述大臂底座設(shè)在所述腰部底座頂部并通過(guò)所述腰部驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)在水平面內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)，所述大臂和所述大臂驅(qū)動(dòng)電機(jī)均安裝在所述大臂底座上，所述大臂驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)所述大臂在豎直面內(nèi)左右擺動(dòng)；

所述小臂組件設(shè)在所述大臂頂部，所述小臂組件包括小臂底座、小臂驅(qū)動(dòng)電機(jī)、所述小臂底座固定在所述大臂頂部，所述小臂和所述小臂驅(qū)動(dòng)電機(jī)安裝在所述小臂底座上，所述小臂驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)所述小臂在豎直面內(nèi)上下擺動(dòng)；

所述腕部回轉(zhuǎn)組件設(shè)在所述小臂末端，所述腕部回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)包括腕部底座、腕部和腕部回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述腕部底座固定在所述小臂末端，所述腕部和所述腕部回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)安裝在所述腕部底座上，所述腕部回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)所述腕部在豎直面內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)；

所述腕部擺動(dòng)組件設(shè)在腕部上，包括腕部擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)、噴槍基座和噴槍，所述腕部擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)和噴槍基座安裝在所述腕部上，所述噴槍安裝在所述噴槍基座上，所述腕部擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)所述噴槍基座和所述噴頭在豎直面內(nèi)前后擺動(dòng)；

所述配重臂安裝在所述大臂底座上，所述配重臂上設(shè)有多個(gè)配重塊。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動(dòng)式噴漆機(jī)器人，其特征在于：所述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)包括轉(zhuǎn)向軸、轉(zhuǎn)向舵機(jī)、轉(zhuǎn)向桿、第一連接桿、第二連接桿和第三連接桿，兩根所述轉(zhuǎn)向軸間隔一定距離設(shè)在所述底盤(pán)底部，一對(duì)所述轉(zhuǎn)向輪分別安裝在兩根轉(zhuǎn)向軸上，所述轉(zhuǎn)向舵機(jī)安裝在兩根所述轉(zhuǎn)向軸間，所述第一連接桿的一端與所述轉(zhuǎn)向舵機(jī)的輸出軸固定連接，另一端與所述第二連接桿的一端鉸接，所述第二連接桿的另一端與一根所述轉(zhuǎn)向軸鉸接，所述第三連接桿的一端與一根所述轉(zhuǎn)向軸鉸接，另一端與另一個(gè)所述轉(zhuǎn)向軸鉸接。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動(dòng)式噴漆機(jī)器人，其特征在于：所述大臂組件還包括大臂轉(zhuǎn)動(dòng)軸，所大臂驅(qū)動(dòng)電機(jī)安裝在所述大臂底座的外側(cè)，所述大臂轉(zhuǎn)動(dòng)軸安裝在所述大臂底座內(nèi)并與所述大臂驅(qū)動(dòng)電機(jī)連接，所述大臂包括第一大臂板和第二大臂板，所述第一大臂板和所述第二大臂板的底部均套設(shè)在所述大臂轉(zhuǎn)動(dòng)軸上，所述第一大臂板和第二大臂板間隔一定距離設(shè)置，所述第一大臂板和第二大臂板間通過(guò)自上而下均勻排布的第四連接桿固定連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的移動(dòng)式噴漆機(jī)器人，其特征在于：所述第一臂板和所述第二臂板的中部均鏤空。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動(dòng)式噴漆機(jī)器人，其特征在于：所述小臂組件還包括小臂關(guān)節(jié)連接板，所述小臂關(guān)節(jié)連接板活動(dòng)連接在所述小臂底座上，所述小臂驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸與所述小臂關(guān)節(jié)連接板固定連接，所述小臂水平方向設(shè)置并固定在所述小臂關(guān)節(jié)連接板上。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動(dòng)式噴漆機(jī)器人，其特征在于：所述配重臂和所述小臂分別設(shè)在所述大臂的兩側(cè)，配重臂的軸線方向水平設(shè)置。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的移動(dòng)式噴漆機(jī)器人，其特征在于：所述配重臂上還設(shè)有配重盤(pán)和驅(qū)動(dòng)配重盤(pán)移動(dòng)的滾珠絲杠機(jī)構(gòu)，多塊所述配重塊設(shè)在所述配重盒內(nèi)。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動(dòng)式噴漆機(jī)器人，其特征在于：所述噴槍基座包括執(zhí)行器底座，所述執(zhí)行器底座為倒L形結(jié)構(gòu)，所述噴槍固定在所述執(zhí)行器底座上。