[發明專利]一種機器人定位的檢測和調整方法

有效

• 申請號: 202010547674.9
• 申請日: 2020-06-16
• 公開（公告）號: CN111687842B
• 公開（公告）日: 2023-03-28
• 發明（設計）人: 趙雄威;王卓;毛秋石;俞康平;方元;陳愷輪;李昕怡
• 申請（專利權）人: 杭州裕新智能科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J19/00
• 代理公司: 杭州裕陽聯合專利代理有限公司 33289
• 代理人: 姚宇吉

本發明公開了一種機器人定位的檢測和調整方法，所述方法包括如下步驟：在機器人移動平面上建立平面坐標系x?y；在上述坐標系內設置在一條直線上的3個標定點A、B、C，其中A和B之間的距離等于B和C之間的距離；設定多個標定路線，驅動機器人在標定點A、B、C之間移動；測量在激光雷達在標定路線上的坐標位置、旋轉角度和移動路線，依次調整機器人的轉向偏移量、比例放大因數、激光雷達角度、激光雷達縱坐標、停止距離和激光雷達橫坐標；所述方法和系統可大幅降低機器人定位過程中的時間成本，并且調整方法綜合考慮各種因素，調整后機器人定位精度更好。

技術領域

本發明涉及自動化技術領域，特別涉及一種機器人定位的檢測和調整方法。

背景技術

在倉儲物流、汽車制造、3C電子行業中，運輸機器人的運用十分廣泛，其自動化全天候的工作能力可提升產品的輸出能力，并且降低企業的人工成本。由于機器人需要長時間保持工作輸出狀態，需要運輸機器人自身的穩定性和定位精度較好，而運輸機器人定位精度受到多種因素的影響，比如鈑金零部件的制作誤差、定位傳感器的精度、行走及轉向電機的控制精度、反光標志物的安裝位置、反光標志物的表面污濁程度等，而定位精度是運輸機器人最終輸出的結果，現有技術方案中，通常采用定位傳感器所攜帶的自動定位精度調試軟件進行調試，并結合軟件結果和實際結果進行修正，該方法未考慮實際定位系統中存在的獨立誤差以及綜合匹配因素的動態特性，輸出的相關參數具有一定偶然性，使得后續項目需要反復調試，增加了時間成本。

發明目的

本發明其中一個主要目的在于提供一種機器人定位的檢測和調整方法，所述機器人定位的檢測和調整方法綜合考慮定位精度的各種影響因素，在定位調整中依次修正各種影響因素，對同一影響因素進行多次調整至滿足精度需求，因此可大幅提高運輸機器人的定位精度。

本發明另一個主要目的在于提供一種機器人定位的檢測和調整方法，所述機器人定位的檢測和調整方法通過一整套的檢測和調整方法解決運輸機器人出廠前的檢測耗時長，檢測效率低的問題，通過一整套的定位調試，無需分次對不同的檢測項目，可大幅減少檢測周期，提高檢測效率,減少項目的整體實施周期。

本發明另一個目的在于提供一種機器人定位方法，所述機器人定位的檢測和調整方法簡單，容易操作，專業技術人員按照設定步驟方法即可完成對定位的檢測和調整，并且經過調試后定位精度的穩定性提高。

本發明另一個目的在于提供一種機器人定位方法，所述機器人定位方法

為了實現至少一個上述發明目的，本發明進一步提供一種機器人定位的檢測和調整方法，所述方法包括如下步驟：

在機器人移動平面上建立平面坐標系x-y；

在上述坐標系內設置在一條直線上的3個標定點A、B、C，其中A和B之間的距離等于B和C之間的距離；

設定多個標定路線，驅動機器人在標定點A、B、C之間移動；

測量在激光雷達在標定路線上的坐標位置、旋轉角度和移動路線，依次調整機器人的轉向偏移量、比例放大因數、激光雷達角度、激光雷達縱坐標、停止距離和激光雷達橫坐標。

根據本發明其中一個較佳實施例，所述轉向偏移量的調整方法包括：

調整機器人移動裝置，使得機器人移動裝置的運動方向和機器人預定前進方向平行，調節機器人轉向轉向編碼器反饋值為0，在轉向編碼器為0或接近0的條件下驅動機器人沿著標定路線移動5-15米，設定偏移量閾值，測量移動路線在標定路線上的偏移量，若超出所述偏移量閾值，則重新調整編碼器重復轉向偏移量的標定過程，直至偏移量小于所述偏移量閾值。

優選的，在調整轉向偏移量之后，進一步調整機器人的比例放大因數，比例放大因數調整方法包括：