[發明專利]一種機器人定位的檢測和調整方法

有效

• 申請號: 202010547674.9
• 申請日: 2020-06-16
• 公開（公告）號: CN111687842B
• 公開（公告）日: 2023-03-28
• 發明（設計）人: 趙雄威;王卓;毛秋石;俞康平;方元;陳愷輪;李昕怡
• 申請（專利權）人: 杭州裕新智能科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J19/00
• 代理公司: 杭州裕陽聯合專利代理有限公司 33289
• 代理人: 姚宇吉

1.一種機器人定位的檢測和調整方法，其特征在于，所述方法包括如下步驟：

在機器人移動平面上建立平面坐標系x-y；

在上述坐標系內設置在一條直線上的3個標定點A、B、C，其中A和B之間的距離等于B和C之間的距離；

設定多個標定路線，驅動機器人在標定點A、B、C之間移動；

測量在激光雷達在標定路線上的坐標位置、旋轉角度和移動路線，依次調整機器人的轉向偏移量、比例放大因數、激光雷達角度、激光雷達縱坐標、停止距離和激光雷達橫坐標；

所述轉向偏移量的調整方法包括：

調整機器人移動裝置，使得機器人移動裝置的運動方向和機器人預定前進方向平行，調節機器人轉向轉向編碼器反饋值為0，在轉向編碼器為0或接近0的條件下驅動機器人沿著直線的標定線路方向移動5-15米，設定偏移量閾值，測量移動路線在標定路線上的偏移量，若超出所述偏移量閾值，則重新調整編碼器重復轉向偏移量的標定過程，直至偏移量小于所述偏移量閾值。

2.根據權利要求1所述的一種機器人定位的檢測和調整方法，其特征在于，在調整轉向偏移量之后，進一步調整機器人的比例放大因數，比例放大因數調整方法包括：

獲取機器人行走編碼器的比例放大因數值，設定固定的參考物，所述機器人對固定參考物進行紅外測距，分別記錄行走編碼器第一次移動的開始值和結束值、紅外測距開始值和結束值，計算行走編碼器的行走距離，紅外測距實際行走距離，計算編碼器行走距離和紅外測距實際行走距離的差值，根據編碼器開始值和結束值生成當前比例放大因數值，并將當前比例放大因數值輸入機器人控制器，驅動機器人反向移動一段距離，計算機器人第二次移動行走編碼器初始值和當前移動值、紅外測距初始值和結束值，計算第二次移動后編碼器行走距離和實際行走距離，根據第二次移動的編碼器初始值和結束值生成新的比例放大因數值，若第二次移動編碼器行走值和實際行走值差值小于行走距離閾值，則將新的比例放大因數值作為調整值，否則進一步調整比例放大因數值。

3.根據權利要求2所述的一種機器人定位的檢測和調整方法，其特征在于，在調整完比例比例放大因數值后，進一步調整機器人的激光雷達角度，調整方法包括如下步驟：

從A標定點驅動機器人向B移動，計算當前機器人的位置坐標，當機器人移動至A和B之間時，啟動急停，并在機器人側面畫下A到B的線路標識，驅動機器人最終停留在B，獲取A到B之間的線路標識，不改變車頭方向驅動機器人從B點移動到A點，當機器人移動至B和A之間時，啟動急停，并在機器人側面畫下B到A的線路標識，并驅動機器人最終停留在A點，獲取B到A之間的線路標識，并計算A到B和B到A線路標識的距離差值，若距離差值小于預設的第一差值閾值，則不再調整激光雷達角度，否則調整激光雷達角度值，并重復上述調整方法。

4.根據權利要求3所述的一種機器人定位的檢測和調整方法，其特征在于，在調整完激光雷達角度值后，進一步調整機器人的激光雷達縱坐標，調整方法包括如下步驟：

獲取激光雷達角度調整最后一次調整的線路標識，設定最后一激光雷達角度調整的兩條線路標識中心線為參考線，在完成最后一次激光雷達角度調整后調轉車頭方向，驅動車輛從其中一標定點往另一個標定點移動，并在A和B兩標定點之間啟動急停，使得機器人落在A或B標定點，獲取激光雷達縱坐標線路標識，調轉車頭后驅動機器人往相反方向移動，啟動急停使得機器人停留在另一標定點，并記錄激光雷達縱坐標另一線路標識，獲取兩條激光雷達縱坐標線路標識的中心線，計算兩中心線之間的距離，設定第二距離閾值，若兩中心線距離小于所述第二距離閾值，則完成激光雷達縱坐標調整，否則進一步執行激光雷達縱坐標調整步驟。