[發明專利]遠程挪車系統、方法、車輛及存儲介質

有效

• 申請號: 202010546653.5
• 申請日: 2020-06-15
• 公開（公告）號: CN111674380B
• 公開（公告）日: 2021-09-24
• 發明（設計）人: 王麗麗;閆力博;連桂有;崔茂源;尹震宇;侯坤鋒
• 申請（專利權）人: 中國第一汽車股份有限公司
• 主分類號: B60W10/04
• 分類號: B60W10/04;B60W10/18;B60W10/20;B60W50/00;G05D1/02
• 代理公司: 北京遠智匯知識產權代理有限公司 11659
• 代理人: 范坤坤

1.一種遠程挪車系統，其特征在于，包括：用戶終端和車輛，

所述用戶終端用于根據所述車輛發送的全景影像信息確定車輛控制信息，并將所述車輛控制信息發送至所述車輛；

所述車輛，包括全景影像控制器，車載通信終端和泊車域控制器，所述車載通信終端分別與所述用戶終端，所述全景影像控制器和所述泊車域控制器通信連接；其中，所述全景影像控制器分別與預設數量個攝像頭通信連接；

所述車載通信終端用于將所述全景影像控制器獲取的全景影像信息轉發給所述用戶終端，接收所述車輛控制信息并發送至所述泊車域控制器；

所述泊車域控制器根據所述車輛控制信息控制所述車輛進行移動；

其中，所述遠程挪車系統，還包括：操控模式和路徑模式；

當處于路徑模式時，顯示第二控制界面并接收用戶輸入的路徑規劃信息和第二控制指令，將所述路徑規劃信息和所述第二控制指令作為所述車輛控制信息發送至所述車載通信終端；

其中，所述第二控制指令包括啟動指令和停止指令。

2.根據權利要求1所述的系統，其特征在于，所述全景影像控制器用于接收各所述攝像頭采集的影像信息，將各所述影像信息進行拼接生成所述全景影像信息，并將所述全景影像信息壓縮后通過所述車載通信終端發送至所述用戶終端。

3.根據權利要求1所述的系統，其特征在于，所述用戶終端具體用于：

當處于操控模式時，顯示第一控制界面并接收用戶輸入的第一控制指令，將所述第一控制指令作為所述車輛控制信息發送至所述車載通信終端；

其中，所述第一控制指令包括前進指令，后退指令和/或轉向指令。

4.根據權利要求1或3所述的系統，其特征在于，所述泊車域控制器具體用于：

當所述車輛控制信息為第一控制指令時，控制所述車輛按照所述第一控制指令移動；

當所述車輛控制信息為所述路徑規劃信息和所述第二控制指令時，根據所述路徑規劃信息確定車輛行駛路徑，并根據所述第二控制指令控制所述車輛沿所述車輛行駛路徑移動。

5.根據權利要求1所述的系統，其特征在于，所述車輛，還包括：超聲波傳感器；

所述超聲波傳感器與所述泊車域控制器通信連接；

所述超聲波傳感器用于獲取超聲波傳感信息，并將所述超聲波傳感信息發送至所述泊車域控制器；

所述泊車域控制器在根據所述超聲波傳感信息確定有碰撞風險時，控制所述車輛執行避撞處理。

6.一種遠程挪車方法，其特征在于，包括：

用戶終端根據車輛發送的全景影像信息確定車輛控制信息，并將所述車輛控制信息發送至所述車輛；

所述車輛接收所述車輛控制信息，控制所述車輛根據所述車輛控制信息進行移動；

其中，遠程挪車系統，還包括：操控模式和路徑模式；

當處于路徑模式時，顯示第二控制界面并接收用戶輸入的路徑規劃信息和第二控制指令，將所述路徑規劃信息和所述第二控制指令作為所述車輛控制信息發送至車載通信終端；

其中，所述第二控制指令包括啟動指令和停止指令。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述控制所述車輛根據所述車輛控制信息進行移動之時，還包括：

獲取超聲波傳感信息；

當所述車輛根據所述超聲波傳感信息確定有碰撞風險時，控制所述車輛執行避撞處理。

8.一種車輛，其特征在于，所述車輛包括：

攝像頭，用于采集車輛周邊影像信息；

超聲波傳感器，用于采集超聲波傳感信息；

車載通信終端；

至少兩個控制器，所述控制器至少包括全景影像控制器和泊車域控制器；

存儲裝置，用于存儲一個或多個程序；

當所述多個程序被所述至少兩個控制器執行，使得所述至少兩個控制器實現如權利要求6-7中任一所述的遠程挪車方法。

9.一種包含計算機可執行指令的存儲介質，其特征在于，所述計算機可執行指令在由計算機處理器執行時用于執行如權利要求6-7中任一所述的遠程挪車方法。