[發(fā)明專利]室內(nèi)導(dǎo)航方法及系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010545741.3
• 申請日: 2020-06-16
• 公開（公告）號: CN111649748A
• 公開（公告）日: 2020-09-11
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 梁均;陳思寶
• 申請（專利權(quán)）人: 湖北友系互聯(lián)科技有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20;G01S1/08;G01S5/02
• 代理公司: 武漢藍(lán)寶石專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 42242
• 代理人: 嚴(yán)超

本發(fā)明實施例提供一種室內(nèi)導(dǎo)航方法及系統(tǒng)。方法包括：基于超寬帶定位技術(shù)，確定可移動目標(biāo)的當(dāng)前位置，以及為可移動目標(biāo)所在的室內(nèi)空間構(gòu)建對應(yīng)的地圖，并為地圖建立對應(yīng)的柵格化坐標(biāo)系；其中，柵格化坐標(biāo)系將地圖劃分為多個柵格，每一柵格具有對應(yīng)的通行因子，通行因子用于表示對應(yīng)的柵格是否可通行；根據(jù)當(dāng)前位置和可移動目標(biāo)的目的位置，在地圖中確定從當(dāng)前位置到目的位置之間的多條可通行路徑；其中，可通行路徑包括從當(dāng)前位置到目的位置之間的多個連續(xù)的柵格；在多條可通行路徑中確定一條作為可移動目標(biāo)的通行路徑。本發(fā)明實施例提供的方法及系統(tǒng)，通過超寬帶定位技術(shù)為盲人進行室內(nèi)導(dǎo)航，具有定位導(dǎo)航避障精度高、算法簡單和成本低等優(yōu)點。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及定位技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種室內(nèi)導(dǎo)航方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)

室內(nèi)空間的障礙物較多，例如臺階、電梯等，視弱人群在室內(nèi)行走容易遇到各種各樣的障礙物，因此需要有效的導(dǎo)航避障方法以輔助視弱人群在室內(nèi)空間行走。

現(xiàn)階段，室外空間導(dǎo)航避障的方法較為成熟，然而室內(nèi)空間的導(dǎo)航避障方法的準(zhǔn)確度均較低，因此急需提供一種準(zhǔn)確度高的適用于室內(nèi)空間的導(dǎo)航避障方法。

發(fā)明內(nèi)容

針對現(xiàn)有技術(shù)存在的問題，本發(fā)明實施例提供一種室內(nèi)導(dǎo)航方法及系統(tǒng)。

第一方面，本發(fā)明實施例提供一種室內(nèi)導(dǎo)航方法，包括：

基于超寬帶定位技術(shù)，確定可移動目標(biāo)的當(dāng)前位置，以及為所述可移動目標(biāo)所在的室內(nèi)空間構(gòu)建對應(yīng)的地圖，并為所述地圖建立對應(yīng)的柵格化坐標(biāo)系；其中，所述柵格化坐標(biāo)系將所述地圖劃分為多個柵格，每一所述柵格具有對應(yīng)的通行因子，所述通行因子用于表示對應(yīng)的所述柵格是否可通行；

根據(jù)所述當(dāng)前位置和所述可移動目標(biāo)的目的位置，在所述地圖中確定從所述當(dāng)前位置到所述目的位置之間的多條可通行路徑；其中，所述可通行路徑包括從所述當(dāng)前位置到所述目的位置之間的多個連續(xù)的所述柵格；

在多條所述可通行路徑中確定一條作為所述可移動目標(biāo)的通行路徑。

進一步地，根據(jù)所述當(dāng)前位置和所述可移動目標(biāo)的目的位置，在所述地圖中確定從所述當(dāng)前位置到所述目的位置之間的多條可通行路徑，具體包括：

根據(jù)每一所述柵格對應(yīng)的通行因子，確定所述地圖中的所有可通行的所述柵格；

根據(jù)所述當(dāng)前位置和目的位置，基于八叉樹搜索技術(shù)，在所有可通行的所述柵格中確定從所述當(dāng)前位置到所述目的位置之間的多條可通行路徑。

進一步地，在多條所述可通行路徑中確定一條作為所述可移動目標(biāo)的通行路徑，包括：

在多條所述可通行路徑中，將上一次成功通行的所述通行路徑作為所述可移動目標(biāo)的通行路徑。

進一步地，在多條所述可通行路徑中確定一條作為所述可移動目標(biāo)的通行路徑，包括：

在多條所述可通行路徑中，將上一次成功通行的所述通行路徑作為所述可移動目標(biāo)的候選通行路徑；

在所述移動目標(biāo)按照所述候選通行路徑行進的過程中，實時計算所述移動目標(biāo)的當(dāng)前位置與所述目的位置之間的多條可通行路徑；

每計算出一次多條所述可通行路徑，在多條所述可通行路徑中確定一條作為所述可移動目標(biāo)的通行路徑。

進一步地，所述室內(nèi)導(dǎo)航方法，還包括：

當(dāng)所述可移動目標(biāo)到達(dá)所述目的位置后，更新所述可移動目標(biāo)的通行路徑中的所有所述柵格的可信加權(quán)值。

第二方面，本發(fā)明實施例提供一種室內(nèi)導(dǎo)航系統(tǒng)，包括：