[發明專利]室內導航方法及系統

在審

• 申請號: 202010545741.3
• 申請日: 2020-06-16
• 公開（公告）號: CN111649748A
• 公開（公告）日: 2020-09-11
• 發明（設計）人: 梁均;陳思寶
• 申請（專利權）人: 湖北友系互聯科技有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20;G01S1/08;G01S5/02
• 代理公司: 武漢藍寶石專利代理事務所(特殊普通合伙) 42242
• 代理人: 嚴超

1.一種室內導航方法，其特征在于，包括：

基于超寬帶定位技術，確定可移動目標的當前位置，以及為所述可移動目標所在的室內空間構建對應的地圖，并為所述地圖建立對應的柵格化坐標系；其中，所述柵格化坐標系將所述地圖劃分為多個柵格，每一所述柵格具有對應的通行因子，所述通行因子用于表示對應的所述柵格是否可通行；

根據所述當前位置和所述可移動目標的目的位置，在所述地圖中確定從所述當前位置到所述目的位置之間的多條可通行路徑；其中，所述可通行路徑包括從所述當前位置到所述目的位置之間的多個連續的所述柵格；

在多條所述可通行路徑中確定一條作為所述可移動目標的通行路徑。

2.如權利要求1所述的室內導航方法，其特征在于，根據所述當前位置和所述可移動目標的目的位置，在所述地圖中確定從所述當前位置到所述目的位置之間的多條可通行路徑，具體包括：

根據每一所述柵格對應的通行因子，確定所述地圖中的所有可通行的所述柵格；

根據所述當前位置和目的位置，基于八叉樹搜索技術，在所有可通行的所述柵格中確定從所述當前位置到所述目的位置之間的多條可通行路徑。

3.如權利要求1所述的室內導航方法，其特征在于，在多條所述可通行路徑中確定一條作為所述可移動目標的通行路徑，包括：

在多條所述可通行路徑中，將上一次成功通行的所述通行路徑作為所述可移動目標的通行路徑。

4.如權利要求1所述的室內導航方法，其特征在于，在多條所述可通行路徑中確定一條作為所述可移動目標的通行路徑，包括：

在多條所述可通行路徑中，將上一次成功通行的所述通行路徑作為所述可移動目標的候選通行路徑；

在所述移動目標按照所述候選通行路徑行進的過程中，實時計算所述移動目標的當前位置與所述目的位置之間的多條可通行路徑；

每計算出一次多條所述可通行路徑，在多條所述可通行路徑中確定一條作為所述可移動目標的通行路徑。

5.如權利要求1所述的室內導航方法，其特征在于，還包括：

當所述可移動目標到達所述目的位置后，更新所述可移動目標的通行路徑中的所有所述柵格的可信加權值。

6.一種室內導航系統，其特征在于，包括：

定位及柵格劃分模塊，用于基于超寬帶定位技術，確定可移動目標的當前位置，以及為所述可移動目標所在的室內空間構建對應的地圖，并為所述地圖建立對應的柵格化坐標系；其中，所述柵格化坐標系將所述地圖劃分為多個柵格，每一所述柵格具有對應的通行因子，所述通行因子用于表示對應的所述柵格是否可通行；

可通行路徑確定模塊，用于根據所述當前位置和所述可移動目標的目的位置，在所述地圖中確定從所述當前位置到所述目的位置之間的多條可通行路徑；其中，所述可通行路徑包括從所述當前位置到所述目的位置之間的多個連續的所述柵格；

通行路徑確定模塊，用于在多條所述可通行路徑中確定一條作為所述可移動目標的通行路徑。

7.如權利要求6所述的室內導航系統，其特征在于，所述通行路徑確定模塊，包括：

候選通行路徑確定單元，用于在多條所述可通行路徑中，將上一次成功通行的所述通行路徑作為所述可移動目標的候選通行路徑；

可通行路徑確定單元，用于在所述移動目標按照所述候選通行路徑行進的過程中，實時計算所述移動目標的當前位置與所述目的位置之間的多條可通行路徑；

通行路徑確定單元，用于每計算出一次多條所述可通行路徑，在多條所述可通行路徑中確定一條作為所述可移動目標的通行路徑。

8.如權利要求6所述的室內導航系統，其特征在于，還包括：

更新模塊，用于當所述可移動目標到達所述目的位置后，更新所述可移動目標的通行路徑中的所有所述柵格的可信加權值。

9.一種電子設備，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述程序時實現如權利要求1至5任一項所述方法的步驟。

10.一種非暫態計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1至5任一項所述方法的步驟。