[發(fā)明專利]果汁罐裝用柔性機械手

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010544584.4
• 申請日: 2020-06-15
• 公開（公告）號: CN111533074A
• 公開（公告）日: 2020-08-14
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 袁飛
• 申請（專利權(quán)）人: 常州工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院
• 主分類號: B67C3/24
• 分類號: B67C3/24;B25J15/00;B25J15/08
• 代理公司: 常州市英諾創(chuàng)信專利代理事務(wù)所(普通合伙) 32258
• 代理人: 鄭云

本發(fā)明涉及一種果汁罐裝用柔性機械手，當氣缸推動楔形塊向?qū)蚪M件移動時，第一夾爪和第二夾爪相背遠離，限位板隨楔形塊向前方移動，第一彈性元件和第二彈性元件被拉伸；當氣缸復(fù)位后，第一夾爪和第二夾爪相對移動，第一夾爪的兩個夾持面和第二夾爪的兩個夾持面均與塑料瓶相切設(shè)置，塑料瓶的底部與限位板上表面貼合，限位桿與橫向擋板相切設(shè)置，限位板的中心軸線與塑料瓶的中心軸線重合，本發(fā)明可柔性夾持的夾持塑料瓶的外圓周面，限位板用于支撐塑料瓶，使用本發(fā)明夾持的塑料瓶，瓶體不會變形，果汁不會從塑料瓶內(nèi)灑出，保護了工作環(huán)境的同時，提高了果汁的罐裝效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機械手技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種果汁罐裝用柔性機械手。

背景技術(shù)

抓瓶機械手是工業(yè)自動控制領(lǐng)域中經(jīng)常遇到的一種控制對象，用以按固定程序抓取瓶子的自動操作裝置，它可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)的機械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護人身安全，因而廣泛應(yīng)用于食品、藥品等灌裝領(lǐng)域，隨著機械化和自動化的發(fā)展，抓瓶機械手已經(jīng)廣泛應(yīng)用在生產(chǎn)自動化的各個行業(yè)，目前在果汁生產(chǎn)包裝過程中使用的抓瓶機械手臂為剛性機械手，由于盛裝果汁的瓶子多為塑料瓶子，若使用剛性的機械手對較軟的塑料瓶子進行抓取的話，塑料瓶子容易變形，瓶子變形后果汁就容易從塑料瓶內(nèi)灑出，污染工作環(huán)境的同時，降低了果汁的罐裝效率。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是：為了克服現(xiàn)有技術(shù)中使用剛性的機械手對較軟的塑料瓶子進行抓取的話，塑料瓶子容易變形，瓶子變形后果汁就容易從塑料瓶內(nèi)灑出，污染工作環(huán)境的同時，降低了果汁的罐裝效率的問題，提供一種果汁罐裝用柔性機械手。

本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：一種果汁罐裝用柔性機械手，包括安裝板，所述安裝板上表面固定安裝有導(dǎo)向組件，所述導(dǎo)向組件上滑動安裝有第一夾爪和第二夾爪，所述第一夾爪和第二夾爪上均開設(shè)有具有兩個夾持面的V型夾口，所述第一夾爪與導(dǎo)向組件之間設(shè)置有第一彈性元件，所述第二夾爪與導(dǎo)向組件之間設(shè)置有第二彈性元件，所述第一夾爪和第二夾爪關(guān)于安裝板的中心對稱設(shè)置，所述安裝板上表面導(dǎo)向組件的后方滑動安裝有楔形塊，所述楔形塊上設(shè)置有第一楔形面和第二楔形面，所述第一楔形面和第二楔形面關(guān)于楔形塊的中心對稱設(shè)置，所述第一夾爪上設(shè)置有第三楔形面，所述第二夾爪上設(shè)置有第四楔形面，所述第三楔形面與第一楔形面貼合，所述第四楔形面與第二楔形面貼合，所述楔形塊上固定安裝有限位板，所述限位板下表面固定安裝有限位桿，所述限位桿位于安裝板的下方，所述安裝板上固定安裝有橫向擋板，所述橫向擋板位于限位板的下方，所述安裝板上表面楔形塊的后方固定安裝有氣缸，所述氣缸的伸出端與楔形塊接觸設(shè)置，當氣缸推動楔形塊向?qū)蚪M件移動時，第一夾爪和第二夾爪相背遠離，限位板隨楔形塊向前方移動，第一彈性元件和第二彈性元件被拉伸；當氣缸復(fù)位后，第一夾爪和第二夾爪相對移動，第一夾爪的兩個夾持面和第二夾爪的兩個夾持面均與塑料瓶相切設(shè)置，限位桿與橫向擋板相切設(shè)置，塑料瓶的底部與限位板上表面貼合，限位板的中心軸線與塑料瓶的中心軸線重合。

本發(fā)明的果汁罐裝用柔性機械手，當氣缸推動楔形塊向?qū)蚪M件移動時，第一夾爪和第二夾爪相背遠離，限位板隨楔形塊向前方移動，第一彈性元件和第二彈性元件被拉伸；當氣缸復(fù)位后，第一彈性元件和第二彈性元件復(fù)位，第一彈性元件和第二彈性元件帶動第一夾爪和第二夾爪相對移動，第一夾爪和第二夾爪推動楔形塊反向移動，楔形塊帶動限位板反向移動，限位桿移動至與橫向擋板相切時，橫向擋板限制限位桿繼續(xù)移動，限位桿的中心軸線位置固定，楔形塊在安裝板上的位置固定，第一夾爪和第二夾爪的之間的距離固定，此時第一夾爪的兩個夾持面和第二夾爪的兩個夾持面均與塑料瓶相切設(shè)置，塑料瓶的中心軸線位置確定，此時，塑料瓶的中心軸線與限位桿的中心軸線必定重合，第一夾爪和第二夾爪不會再相對移動，第一夾爪和第二夾爪不會過度的夾持塑料瓶，塑料瓶的底部與限位板上表面貼合，限位板支撐塑料瓶，第一夾爪和第二夾爪將塑料瓶限位，從而實現(xiàn)了塑料瓶的夾持，在輸送的過程中也能叫平穩(wěn)的輸送；本發(fā)明可柔性夾持的夾持塑料瓶的外圓周面，限位板用于支撐塑料瓶，使用本發(fā)明夾持的塑料瓶，瓶體不會變形，果汁不會從塑料瓶內(nèi)灑出，保護了工作環(huán)境的同時，提高了果汁的罐裝效率。