[發明專利]果汁罐裝用柔性機械手

在審

• 申請號: 202010544584.4
• 申請日: 2020-06-15
• 公開（公告）號: CN111533074A
• 公開（公告）日: 2020-08-14
• 發明（設計）人: 袁飛
• 申請（專利權）人: 常州工業職業技術學院
• 主分類號: B67C3/24
• 分類號: B67C3/24;B25J15/00;B25J15/08
• 代理公司: 常州市英諾創信專利代理事務所(普通合伙) 32258
• 代理人: 鄭云

1.一種果汁罐裝用柔性機械手，其特征在于：包括安裝板(1)，所述安裝板(1)上表面固定安裝有導向組件，所述導向組件上滑動安裝有第一夾爪(2)和第二夾爪(3)，所述第一夾爪(2)和第二夾爪(3)上均開設有具有兩個夾持面的V型夾口，所述第一夾爪(2)與導向組件之間設置有第一彈性元件(4)，所述第二夾爪(3)與導向組件之間設置有第二彈性元件(5)，所述第一夾爪(2)和第二夾爪(3)關于安裝板(1)的中心對稱設置，所述安裝板(1)上表面導向組件的后方滑動安裝有楔形塊(6)，所述楔形塊(6)上設置有第一楔形面(6-1)和第二楔形面(6-2)，所述第一楔形面(6-1)和第二楔形面(6-2)關于楔形塊(6)的中心對稱設置，所述第一夾爪(2)上設置有第三楔形面(2-1)，所述第二夾爪(3)上設置有第四楔形面(3-1)，所述第三楔形面(2-1)與第一楔形面(6-1)貼合，所述第四楔形面(3-1)與第二楔形面(6-2)貼合，所述楔形塊(6)上固定安裝有限位板(7)，所述限位板(7)下表面固定安裝有限位桿(8)，所述限位桿(8)位于安裝板(1)的下方，所述安裝板(1)上固定安裝有橫向擋板(9)，所述橫向擋板(9)位于限位板(7)的下方，所述安裝板(1)上表面楔形塊(6)的后方固定安裝有氣缸(10)，所述氣缸(10)的伸出端與楔形塊(6)接觸設置，當氣缸(10)推動楔形塊(6)向導向組件移動時，第一夾爪(2)和第二夾爪(3)相背遠離，限位板(7)隨楔形塊(6)向前方移動，第一彈性元件(4)和第二彈性元件(5)被拉伸；當氣缸(10)復位后，第一夾爪(2)和第二夾爪(3)相對移動，第一夾爪(2)的兩個夾持面和第二夾爪(3)的兩個夾持面均與塑料瓶相切設置，塑料瓶的底部與限位板(7)上表面貼合，限位桿(8)與橫向擋板(9)相切設置，限位板(7)的中心軸線與塑料瓶的中心軸線重合。

2.如權利要求1所述的果汁罐裝用柔性機械手，其特征在于：所述導向組件包括分隔板(11)，所述分隔板(11)的兩側分別固定安裝有第一導向桿(12)和第二導向桿(13)，兩根所述第一導向桿(12)平行且間隔設置，兩根所述第一導向桿(12)均滑動穿設第一夾爪(2)；兩根所述第二導向桿(13)平行且間隔設置，兩個所述第二導向桿(13)均滑動穿設第二夾爪(3)。

3.如權利要求1所述的果汁罐裝用柔性機械手，其特征在于：所述第一彈性元件(4)為第一拉伸彈簧，兩個所述第一拉伸彈簧分別套設在兩根第一導向桿(12)上；所述第二彈性元件(5)為第二拉伸彈簧，兩個所述第二拉伸彈簧分別套設在兩個第二導向桿(13)上。

4.如權利要求1所述的果汁罐裝用柔性機械手，其特征在于：所述楔形塊(6)和限位板(7)通過連接桿(14)固定連接，所述安裝板(1)上開設有導向孔，所述連接桿(14)穿設在導向孔內，所述連接桿(14)上固定安裝有導向板(15)，所述導向板(15)位于安裝板(1)的下表面且與安裝板(1)的下表面貼合。