[發明專利]機器人控制裝置、以及機器人控制系統

在審

• 申請號: 202010544103.X
• 申請日: 2020-06-15
• 公開（公告）號: CN112091963A
• 公開（公告）日: 2020-12-18
• 發明（設計）人: 藤澤祥
• 申請（專利權）人: 株式會社大亨
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B23K37/02
• 代理公司: 北京鴻元知識產權代理有限公司 11327
• 代理人: 溫劍;陳英俊

本發明提供一種能夠實現精度更高的線仿形作業的機器人控制裝置。機器人控制裝置(1)具備：存儲部(11)，存儲示教數據；受理部(12)，從具備作業工具(4)、以及安裝于作業工具(4)并先行于作業工具(4)的作業檢測作業對象物的形狀的激光傳感器(5)的機器人(2)受理基于激光傳感器(5)的感測結果；以及控制部(14)，根據示教數據移動作業工具(4)，根據感測結果修正作業工具(4)的移動，并且調整圍繞工具軸的角度，使得根據感測結果表示的作業點成為激光傳感器(5)的視野范圍的中心。這樣，能夠在激光傳感器(5)的視野范圍的中心附近檢測作業線，因此能夠進行精度更高的檢測，結果提高了線仿形作業的精度。

技術領域

本發明涉及根據激光傳感器的感測結果使作業工具移動的機器人控制裝置等。

背景技術

在基于機器人的焊接中，目標位置因工件的熱變形而偏移，產生焊接缺陷。因此，通過激光傳感器來檢測接頭的位置，并通過進行基于機器人的目標位置修正(焊接線仿形)，來消除位置偏移(例如，參照專利文獻1)。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開平7-129217號公報

發明內容

發明所要解決的技術問題

然而，由于激光傳感器的視野范圍有限，因此在作業線是曲率大的曲線的情況下，存在作業線偏離視野范圍從而無法繼續進行線仿形作業的情況。此外，激光傳感器的視野范圍是指，能夠通過激光傳感器檢測形狀的范圍(感測范圍)。例如，激光傳感器的視野范圍也可以是通過激光傳感器照射激光的線狀的范圍。

此外，在上述專利文獻1中，能夠經控制使得在工具的位置，作業線(焊接線)的切線、與連結工具和激光傳感器的直線的角度γ成為規定的值。然而，由于控制了在工具的位置的角度γ，因此例如在沿著曲率恒定的曲線的作業線，以使γ為0的方式進行仿形作業的情況下，視野范圍向曲線的外側偏移。即，在視野范圍的周邊附近檢測作業線的位置進行仿形作業。激光傳感器通常存在視野范圍的中心附近的精度高、周邊附近的精度低的特性，因此在視野范圍的周邊附近檢測作業線的位置進行仿形作業的情況下，存在相應地變成精度低的仿形作業的問題。另外，在作業線的曲率大的情況下，作業線也有可能偏離視野范圍。

本發明是為了解決上述技術問題而做出的，目的在于提供機器人控制裝置等，其在使用基于激光傳感器的感測結果進行線仿形作業的情況下，能夠使作業線不偏離激光傳感器的視野范圍，并且能夠進行精度更高的線仿形作業。

用于解決技術問題的方案

為了達成上述目的，本發明的機器人控制裝置具備：存儲部，存儲示教數據；受理部，從具備作業工具以及激光傳感器并且能夠調整作業工具圍繞工具軸的角度的機器人，受理基于激光傳感器的感測結果，上述激光傳感器安裝于作業工具，并先行于作業工具的作業檢測作業對象物的形狀；以及控制部，根據示教數據移動作業工具，根據感測結果修正作業工具的移動，并且調整圍繞工具軸的角度，使得根據感測結果表示的作業點成為激光傳感器的視野范圍的中心。

根據這種結構，能夠進行線仿形作業，使得焊接線等的作業線成為激光傳感器的視野范圍的中心，因此在作業線是曲率大的曲線的情況下，也能夠使作業線不偏離視野范圍。另外，由于能夠在激光傳感器的精度最高的區域檢測作業線的位置，因此能夠實現精度更高的線仿形作業。

另外，在本發明的機器人控制裝置中，控制部也可以進行包含積分動作的反饋控制，使得根據感測結果表示的作業點成為激光傳感器的視野范圍的中心。

根據這種結構，在相對于作為曲率恒定的曲線的作業線進行線仿形作業的情況下，能夠提高用于使該作業線成為激光傳感器的視野范圍的中心的、反饋控制的追隨性。

另外，在本發明的機器人控制裝置中，反饋控制也可以是PID控制。