[發明專利]機器人控制裝置、以及機器人控制系統在審
| 申請號： | 202010544103.X | 申請日： | 2020-06-15 |
| 公開（公告）號： | CN112091963A | 公開（公告）日： | 2020-12-18 |
| 發明（設計）人： | 藤澤祥 | 申請（專利權）人： | 株式會社大亨 |
| 主分類號： | B25J9/16 | 分類號： | B25J9/16;B23K37/02 |
| 代理公司： | 北京鴻元知識產權代理有限公司 11327 | 代理人： | 溫劍;陳英俊 |
| 地址： | 日本*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 機器人 控制 裝置 以及 控制系統 | ||
【權利要求書】：
1.一種機器人控制裝置，其具備：
存儲部，存儲示教數據；
受理部，從具備作業工具以及激光傳感器并且能夠調整所述作業工具圍繞工具軸的角度的機器人，受理基于所述激光傳感器的感測結果，其中所述激光傳感器安裝于該作業工具，并先行于該作業工具的作業檢測作業對象物的形狀；以及
控制部，根據所述示教數據使所述作業工具移動，根據所述感測結果修正所述作業工具的移動，并且調整所述圍繞工具軸的角度，使得根據所述感測結果表示的作業點成為所述激光傳感器的視野范圍的中心。
2.根據權利要求1所述的機器人控制裝置，其中，
所述控制部進行包含積分動作的反饋控制，使得根據所述感測結果表示的作業點成為所述激光傳感器的視野范圍的中心。
3.根據權利要求2所述的機器人控制裝置，其中，
所述反饋控制是PID控制。
4.根據權利要求1至3中任一項所述的機器人控制裝置，其中，
在所述圍繞工具軸的角度的調整中，所述控制部在到預先設定的上限為止的范圍內進行角度的調整。
5.一種機器人控制系統，其具備：
權利要求1至權利要求4中任一項所述的機器人控制裝置；以及
由該機器人控制裝置控制的所述機器人。
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