[發明專利]機器人控制裝置、以及機器人控制系統

在審

• 申請號: 202010544087.4
• 申請日: 2020-06-15
• 公開（公告）號: CN112091962A
• 公開（公告）日: 2020-12-18
• 發明（設計）人: 藤澤祥
• 申請（專利權）人: 株式會社大亨
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B23K37/02
• 代理公司: 北京鴻元知識產權代理有限公司 11327
• 代理人: 溫劍;陳英俊

本發明解決在臨時存儲仿形作業中使用的信息的存儲器中，積存與讀取的周期不匹配的情況下，產生無法在存儲器中積存信息的情況的問題。機器人控制裝置具備：存儲器；受理部，受理先行于機器人的作業工具的作業檢測作業對象物的形狀的激光傳感器的感測結果，并將與感測結果相應的信息積存到存儲器中；存儲器管理部，在存儲器沒有空閑容量的情況下，刪除存儲器的信息；以及控制部，根據示教數據使作業工具移動，并且通過存儲在存儲器中的與感測結果相應的信息來修正作業工具的移動。這樣，能夠防止無法將與感測結果相應的信息積存到存儲器中的情況發生。

技術領域

本發明涉及根據激光傳感器的感測結果使作業工具移動的機器人控制裝置等。

背景技術

在基于機器人的焊接中，目標位置因工件的熱變形而偏移，產生焊接缺陷。因此，通過激光傳感器來檢測接頭的位置，并通過進行基于機器人的目標位置修正(焊接線仿形)，來消除位置偏移(例如，參照專利文獻1)。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2004-042118號公報

發明內容

發明所要解決的技術問題

在進行焊接線仿形等的仿形作業的情況下，在存儲器中保存與基于激光傳感器的高周期的感測相應的信息，使用保存在該存儲器中的信息，進行仿形作業。存儲器的信息需要保存至作業工具到達與該信息相應的位置為止。因此，需要通過調整向存儲器積存信息的周期，來防止存儲器的容量不足，但是當用手工作業進行這種調整時，問題在于其成為非常繁雜的作業。另一方面，在未進行這種調整的情況下，在積存與感測相應的信息時，存儲器中不存在空閑容量，存在發生無法積存信息的情況的問題。

本發明是為了解決上述技術問題而提出的，目的在于提供機器人控制裝置等，其能夠在根據激光傳感器的感測結果使作業工具移動的控制中，防止無法將與感測結果相應的信息積存到存儲器中的情況發生。

用于解決技術問題的方案

為了達成上述目的，本發明的機器人控制裝置具備：存儲部，存儲示教數據；存儲器；受理部，從具備作業工具以及先行于作業工具的作業檢測作業對象物的形狀的激光傳感器的機器人，受理基于激光傳感器的感測結果，并將與感測結果相應的信息積存到存儲器中；存儲器管理部，在存儲器沒有空閑容量的情況下，刪除存儲在存儲器中的與感測結果相應的信息；以及控制部，根據示教數據使作業工具移動，并且通過存儲在存儲器中的與感測結果相應的信息來修正作業工具的移動。在本文中，“存儲器沒有空閑容量的情況”既包括存儲器的空閑容量已耗盡的情況，也包括存儲器的空閑容量比預先確定的閾值少的情況(存儲器的空閑容量即將耗盡的情況)。

根據這種結構，能夠通過適當地刪除存儲在存儲器中的與感測結果相應的信息，防止無法在存儲器中積存與感測結果相應的信息的情況發生。另外，為了防止存儲器的容量不足，無需通過手工作業對向存儲器積存信息的周期進行調整，也存在可以不進行用于該調整的繁雜的作業的優點。

另外，在本發明的機器人控制裝置中，也可以在存儲器沒有空閑容量的情況下，存儲器管理部削減存儲在存儲器中的與感測結果相應的信息，并且使與感測結果相應的信息積存到存儲器中的周期變長。

根據這種結構，能夠防止無法將與感測結果相應的信息積存到存儲器中的情況發生，并且能夠通過自動地變更向存儲器積存信息的周期，防止存儲器的容量不足的情況發生。

另外，在本發明的機器人控制裝置中，也可以在存儲器沒有空閑容量的情況下，存儲器管理部將存儲在存儲器中的與感測結果相應的信息削減為1/2，并且使與感測結果相應的信息積存到存儲器中的周期為2倍。

根據這種結構，在信息的削減后，能夠使存儲在存儲器中的信息的周期、與在存儲器中新積存的信息的周期匹配。