[發明專利]機器人控制裝置、以及機器人控制系統在審
| 申請號： | 202010544087.4 | 申請日： | 2020-06-15 |
| 公開（公告）號： | CN112091962A | 公開（公告）日： | 2020-12-18 |
| 發明（設計）人： | 藤澤祥 | 申請（專利權）人： | 株式會社大亨 |
| 主分類號： | B25J9/16 | 分類號： | B25J9/16;B23K37/02 |
| 代理公司： | 北京鴻元知識產權代理有限公司 11327 | 代理人： | 溫劍;陳英俊 |
| 地址： | 日本*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 機器人 控制 裝置 以及 控制系統 | ||
1.一種機器人控制裝置，其具備：
存儲部，存儲示教數據；
存儲器；
受理部，從具備作業工具以及先行于該作業工具的作業檢測作業對象物的形狀的激光傳感器的機器人，受理基于所述激光傳感器的感測結果，并將與該感測結果相應的信息積存到所述存儲器中；
存儲器管理部，在所述存儲器沒有空閑容量的情況下，刪除存儲在所述存儲器中的與感測結果相應的信息；以及
控制部，根據所述示教數據使所述作業工具移動，并且通過存儲在所述存儲器中的與感測結果相應的信息來修正所述作業工具的移動。
2.根據權利要求1所述的機器人控制裝置，其中，
在所述存儲器沒有空閑容量的情況下，所述存儲器管理部削減存儲在所述存儲器中的與感測結果相應的信息，并且使與所述感測結果相應的信息積存到所述存儲器中的周期變長。
3.根據權利要求2所述的機器人控制裝置，其中，
在所述存儲器沒有空閑容量的情況下，所述存儲器管理部將存儲在所述存儲器中的與感測結果相應的信息削減為1/2，并且使與所述感測結果相應的信息積存到所述存儲器中的周期變成2倍。
4.根據權利要求1所述的機器人控制裝置，其中，
所述受理部將表示根據所述感測結果估計出的所述作業對象物的形狀、與該感測結果之差的離散程度的散布度，和與該感測結果相應的信息相對應地積存到所述存儲器中，
在所述存儲器沒有空閑容量的情況下，所述存儲器管理部刪除存儲在所述存儲器中的與感測結果相應的信息中、與最大的散布度相對應的與感測結果相應的信息。
5.一種機器人控制系統，其具備：
權利要求1至權利要求4中任一項所述的機器人控制裝置；以及
由該機器人控制裝置控制的所述機器人。
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