[發明專利]目標跟蹤方法、裝置、監控系統及存儲介質

有效

• 申請號: 202010544084.0
• 申請日: 2020-06-15
• 公開（公告）號: CN111679271B
• 公開（公告）日: 2023-03-14
• 發明（設計）人: 何建爭
• 申請（專利權）人: 杭州海康威視數字技術股份有限公司
• 主分類號: G01S13/66
• 分類號: G01S13/66
• 代理公司: 北京三高永信知識產權代理有限責任公司 11138
• 代理人: 謝冬寒

1.一種目標跟蹤方法，其特征在于，應用于參考雷視設備中，所述參考雷視設備為第一球機管控的多個雷視設備中的一個雷視設備，所述第一球機為監控系統包括的多個球機中的任一球機，所述第一球機的至少一個雷視設備的檢測區域與第二球機的至少一個雷視設備的檢測區域存在重疊，所述第二球機為與所述第一球機相鄰的任一球機，且所述多個球機中的每個球機管控的多個雷視設備中每相鄰兩個雷視設備的檢測區域存在重疊，所述方法包括：

確定所述第一球機的監控區域內至少一個目標的局部融合信息，所述局部融合信息是基于至少一個子融合信息得到，所述子融合信息是基于兩個相鄰的雷視設備檢測的目標信息確定得到，所述目標信息包括對應的目標的位置信息，所述子融合信息包括對應的目標在全局監控區域內的全局標識，所述全局標識用于唯一指示所述全局監控區域中的一個目標，所述全局監控區域覆蓋所述監控系統包括的所述多個球機的所有監控區域；

將所述局部融合信息發送至所述第一球機，由所述第一球機基于所述局部融合信息中跨區域目標的全局標識和位置信息進行接力跟蹤，以及基于所述局部融合信息中除所述跨區域目標之外的目標的全局標識和位置信息進行跟蹤。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，若所述至少一個子融合信息的數量為多個，所述確定所述第一球機的監控區域內至少一個目標的局部融合信息，包括：

確定所述參考雷視設備所檢測的目標與相鄰雷視設備所檢測的目標的子融合信息，所述相鄰雷視設備是指與所述參考雷視設備相鄰的雷視設備；

獲取所述第一球機管控的多個雷視設備中除所述參考雷視設備之外的其他雷視設備所確定的子融合信息；

將所獲取的所有子融合信息進行融合，得到所述第一球機的監控區域內至少一個目標的局部融合信息。

3.如權利要求2所述的方法，其特征在于，所述相鄰雷視設備的數量為兩個；

若所述參考雷視設備的檢測區域與所述第二球機的雷視設備的檢測區域存在重疊，所述兩個相鄰雷視設備分別被所述第二球機和所述第一球機管控；

若所述參考雷視設備的檢測區域與所述第二球機的雷視設備的檢測區域不存在重疊，所述兩個相鄰雷視設備均被所述第一球機管控。

4.如權利要求2所述的方法，其特征在于，所述確定所述參考雷視設備所檢測的目標與所述相鄰雷視設備所檢測的目標的子融合信息，包括：

接收所述相鄰雷視設備發送的第一目標信息；

確定所述參考雷視設備所檢測的目標的第二目標信息；

將所述第一目標信息與所述第二目標信息進行融合，得到所述參考雷視設備所檢測的目標與所述相鄰雷視設備所檢測的目標的子融合信息。

5.如權利要求4所述的方法，其特征在于，所述將所述第一目標信息與所述第二目標信息進行融合，得到所述參考雷視設備所檢測的目標與所述相鄰雷視設備所檢測的目標的子融合信息，包括：

若確定所述相鄰雷視設備與所述參考雷視設備檢測到位置信息相同的第一目標，確定檢測到的第一目標的全局標識；

將所述第一目標的第一目標信息與所述第一目標的全局標識進行關聯，以及將所述第一目標的第二目標信息與所述第一目標的全局標識進行關聯；

將關聯后的所述第一目標的全局標識對應的目標信息確定為所述第一目標的子融合信息。

6.如權利要求5所述的方法，其特征在于，所述確定所述相鄰雷視設備與所述參考雷視設備檢測到位置信息相同的第一目標，包括：

將所述相鄰雷視設備所檢測的第一目標信息包括的第一位置信息轉換為世界坐標系下的第二位置信息；

將所述參考雷視設備所檢測的第二目標信息包括的第三位置信息轉換為世界坐標系下的第四位置信息；

若所述第二位置信息的數量為一個，響應于存在與所述第二位置信息相同的第四位置信息，確定所述相鄰雷視設備與所述參考雷視設備檢測到位置信息相同的第一目標；若所述第二位置信息的數量為多個，響應于存在與所述多個第二位置信息中任一第二位置信息相同的第四位置信息，確定所述相鄰雷視設備與所述參考雷視設備檢測到位置信息相同的第一目標。