[發明專利]車載地圖制作方法、裝置、電子設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202010543980.5
• 申請日: 2020-06-15
• 公開（公告）號: CN111723173A
• 公開（公告）日: 2020-09-29
• 發明（設計）人: 李宇寂;何柳;尚秉旭;王洪峰;陳志新;王迪;許朝文
• 申請（專利權）人: 中國第一汽車股份有限公司
• 主分類號: G06F16/29
• 分類號: G06F16/29;G01S17/89
• 代理公司: 北京遠智匯知識產權代理有限公司 11659
• 代理人: 范坤坤

本發明實施例公開了一種車載地圖制作方法、裝置、電子設備及存儲介質，所述方法包括：獲取地圖構建數據；根據所述地圖構建數據形成點云地圖；根據預設規則對所述點云地圖進行標注，得到目標車載地圖。本發明實施例實現了車載地圖的制作，不僅簡化了現有技術中車載地圖制作過程中的復雜步驟，而且提高了車載地圖的精確度。

技術領域

本發明實施例涉及自動駕駛技術領域，尤其涉及一種車載地圖制作方法、裝置、電子設備及存儲介質。

背景技術

在自動駕駛領域，車輛不需要人為操作即能感測其周圍環境及導航，實現自動駕駛，那么一種輔助車輛感知周圍環境的高精度車載地圖便顯得尤為重要。

目前在進行車載地圖制作時，常用的方法是通過車載激光雷達獲取的點云數據構建車載地圖，當地圖中一些區域點云數據比較密集或者不同區域點云數據均勻度比較相似時，難以對這些區域進行區分，從而使得車載地圖的精確度不高。也有通過大量樣本訓練得到的機器學習模型來構建車載地圖，但是這種地圖制作方法不僅要預先獲取大量的樣本數據，而且需要高配置的服務器提供算力支持，這樣使得地圖制作的成本和難度都有所增加。

發明內容

本發明實施例提供車載地圖制作方法、裝置、電子設備及存儲介質，以通過簡單的步驟實現車載地圖的制作，并提高車載地圖的精確度。

第一方面，本發明實施例提供一種車載地圖制作方法，包括：

獲取地圖構建數據；

根據所述地圖構建數據形成點云地圖；

根據預設規則對所述點云地圖進行標注，得到目標車載地圖。

進一步的，所述地圖構建數據包括激光雷達點云數據和定位數據。

進一步的，所述獲取地圖構建數據包括：

通過車載激光雷達裝置獲取激光雷達點云數據；

通過車載定位裝置獲取定位數據。

進一步的，所述根據所述地圖構建數據形成點云地圖包括：

根據所述激光雷達點云數據和所述定位數據構建離線地圖；

對所述離線地圖進行后端優化和回環檢測形成點云地圖。

進一步的，所述根據預設規則對所述點云地圖進行標注，得到目標車載地圖包括：

確定所述點云地圖中的標注地點；

根據所述標注地點的屬性信息確定所述標注地點的標注信息；

根據所述標注信息對所述標注地點進行標注，得到目標車載地圖。

進一步的，所述根據預設規則對所述點云地圖進行標注，得到目標車載地圖之后，還包括：

根據預設地圖文件格式對所述目標車載地圖進行編碼，得到目標地圖文件。

進一步的，所述預設地圖文件格式為OSM地圖文件格式。

第二方面，本發明實施例提供一種車載地圖制作裝置，包括：

數據獲取模塊，用于獲取地圖構建數據；

點云地圖構建模塊，用于根據所述地圖構建數據形成點云地圖；

車載地圖形成模塊，用于根據預設規則對所述點云地圖進行標注，得到目標車載地圖。

第三方面，本發明實施例提供一種電子設備，包括：

一個或多個處理器；

存儲裝置，用于存儲一個或多個程序；