[發明專利]車載地圖制作方法、裝置、電子設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202010543980.5
• 申請日: 2020-06-15
• 公開（公告）號: CN111723173A
• 公開（公告）日: 2020-09-29
• 發明（設計）人: 李宇寂;何柳;尚秉旭;王洪峰;陳志新;王迪;許朝文
• 申請（專利權）人: 中國第一汽車股份有限公司
• 主分類號: G06F16/29
• 分類號: G06F16/29;G01S17/89
• 代理公司: 北京遠智匯知識產權代理有限公司 11659
• 代理人: 范坤坤

1.一種車載地圖制作方法，其特征在于，包括：

獲取地圖構建數據；

根據所述地圖構建數據形成點云地圖；

根據預設規則對所述點云地圖進行標注，得到目標車載地圖。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述地圖構建數據包括激光雷達點云數據和定位數據。

3.如權利要求2所述的方法，其特征在于，所述獲取地圖構建數據包括：

通過車載激光雷達裝置獲取激光雷達點云數據；

通過車載定位裝置獲取定位數據。

4.如權利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據所述地圖構建數據形成點云地圖包括：

根據所述激光雷達點云數據和所述定位數據構建離線地圖；

對所述離線地圖進行后端優化和回環檢測形成點云地圖。

5.如權利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據預設規則對所述點云地圖進行標注，得到目標車載地圖包括：

確定所述點云地圖中的標注地點；

根據所述標注地點的屬性信息確定所述標注地點的標注信息；

根據所述標注信息對所述標注地點進行標注，得到目標車載地圖。

6.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據預設規則對所述點云地圖進行標注，得到目標車載地圖之后，還包括：

根據預設地圖文件格式對所述目標車載地圖進行編碼，得到目標地圖文件。

7.如權利要求6所述的方法，其特征在于，所述預設地圖文件格式為OSM地圖文件格式。

8.一種車載地圖制作裝置，其特征在于，包括：

數據獲取模塊，用于獲取地圖構建數據；

點云地圖構建模塊，用于根據所述地圖構建數據形成點云地圖；

車載地圖形成模塊，用于根據預設規則對所述點云地圖進行標注，得到目標車載地圖。

9.一種電子設備，其特征在于，包括：

一個或多個處理器；

存儲裝置，用于存儲一個或多個程序；

當所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執行，使得所述一個或多個處理器實現如權利要求1-7中任一項所述的車載地圖制作方法。

10.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該程序被處理器執行時實現如權利要求1-7中任一項所述的車載地圖制作方法。