[發明專利]一種定位地圖的構建方法及裝置

在審

• 申請號: 202010543585.7
• 申請日: 2020-06-15
• 公開（公告）號: CN111798536A
• 公開（公告）日: 2020-10-20
• 發明（設計）人: 熊小東
• 申請（專利權）人: 北京三快在線科技有限公司
• 主分類號: G06T11/20
• 分類號: G06T11/20;G06T5/50;G06F16/29
• 代理公司: 北京曼威知識產權代理有限公司 11709
• 代理人: 方志煒

本說明書公開了一種定位地圖的構建方法及裝置，獲取道路圖像，以及所述道路圖像對應的圖像關聯信息。而后，將道路圖像進行排序，得到道路圖像對應的道路圖像序列，并將道路圖像序列進行劃分，得到各道路圖像集合。之后，根據該道路圖像集合中包含的道路圖像所對應的圖像關聯信息，確定該道路圖像集合所對應的補償圖像，并通過補償圖像對該道路圖像集合進行圖像補充，得到補充后圖像集合，分別對各補充后圖像集合對應的位姿數據進行優化，并根據各補充后圖像集合對應的優化后位姿數據，構建定位地圖，在一定程度上提高了定位地圖的構建效率。

技術領域

本說明書涉及無人駕駛技術領域，尤其涉及一種定位地圖的構建方法及裝置。

背景技術

當前，為了保證無人駕駛設備能夠安全的自動行駛，需要對無人駕駛設備進行準確的定位，其中，可以通過安裝在無人駕駛設備中的圖像采集器采集無人駕駛設備周圍的圖像，再結合視覺定位地圖，對無人駕駛設備實施定位。

在現有技術中，可以通過運動恢復結構(Structure From Motion，SFM)的方法針對需要構建定位地圖的地理區域確定出視覺定位地圖，SFM方法需要將針對該地理區域采集的各道路圖像進行圖像分析，從而最終得到該地理區域的視覺定位地圖。

然而，若是該地理區域非常大時，那么構建該地理區域所用到的道路圖像的數目也會增多，那么通過SFM方法對大量的道路圖像進行圖像分析所消耗的時間也將極大的增高，相應的，視覺定位地圖的構建效率也就會隨之降低。

所以，如何提高針對視覺定位地圖的構建效率，則是一個亟待解決的問題。

發明內容

本說明書提供一種定位地圖的構建方法及裝置，以部分的解決現有技術存在的上述問題。

本說明書采用下述技術方案：

本說明書提供了一種定位地圖的構建方法，包括：

獲取道路圖像，以及所述道路圖像對應的圖像關聯信息，所述圖像關聯信息包括：所述道路圖像對應的采集時間以及采集位置；

根據所述道路圖像對應的圖像關聯信息，將所述道路圖像進行排序，得到所述道路圖像對應的道路圖像序列；

將所述道路圖像序列進行劃分，得到各道路圖像集合；

針對每個道路圖像集合，根據該道路圖像集合中包含的道路圖像所對應的圖像關聯信息，確定該道路圖像集合所對應的補償圖像，并通過所述補償圖像對該道路圖像集合進行圖像補充，得到補充后圖像集合；

針對每個補充后圖像集合，根據該補充后圖像集合包含的道路圖像對應的圖像關聯信息，對該補充后圖像集合包含的道路圖像對應的位姿數據進行優化，得到該補充后圖像集合對應的優化后位姿數據；

根據所述各補充后圖像集合對應的優化后位姿數據，構建定位地圖。

可選地，根據所述道路圖像對應的圖像關聯信息，將所述道路圖像進行排序，得到所述道路圖像對應的道路圖像序列，具體包括：

按照所述指定采集設備采集所述道路圖像所基于的采集時間的時間先后順序，將所述道路圖像進行排序，得到道路圖像序列。

可選地，將所述道路圖像序列進行劃分，得到各道路圖像集合，具體包括：

將所述道路圖像序列中設定數目的連續道路圖像劃分為一個道路圖像集合，不同道路圖像集合中包含的道路圖像均不相同。

可選地，針對每個道路圖像集合，根據該道路圖像集合中包含的道路圖像所對應的圖像關聯信息，確定該道路圖像集合所對應的補償圖像，具體包括：

針對該道路圖像集合中包含的每個道路圖像，從其他道路圖像集合中確定出與該道路圖像對應的采集位置不超過設定距離的道路圖像，作為該道路圖像所對應的候選補償圖像；