[發明專利]一種定位地圖的構建方法及裝置

在審

• 申請號: 202010543585.7
• 申請日: 2020-06-15
• 公開（公告）號: CN111798536A
• 公開（公告）日: 2020-10-20
• 發明（設計）人: 熊小東
• 申請（專利權）人: 北京三快在線科技有限公司
• 主分類號: G06T11/20
• 分類號: G06T11/20;G06T5/50;G06F16/29
• 代理公司: 北京曼威知識產權代理有限公司 11709
• 代理人: 方志煒

1.一種定位地圖的構建方法，其特征在于，包括：

獲取道路圖像，以及所述道路圖像對應的圖像關聯信息，所述圖像關聯信息包括：所述道路圖像對應的采集時間以及采集位置；

根據所述道路圖像對應的圖像關聯信息，將所述道路圖像進行排序，得到所述道路圖像對應的道路圖像序列；

將所述道路圖像序列進行劃分，得到各道路圖像集合；

針對每個道路圖像集合，根據該道路圖像集合中包含的道路圖像所對應的圖像關聯信息，確定該道路圖像集合所對應的補償圖像，并通過所述補償圖像對該道路圖像集合進行圖像補充，得到補充后圖像集合；

針對每個補充后圖像集合，根據該補充后圖像集合包含的道路圖像對應的圖像關聯信息，對該補充后圖像集合包含的道路圖像對應的位姿數據進行優化，得到該補充后圖像集合對應的優化后位姿數據；

根據所述各補充后圖像集合對應的優化后位姿數據，構建定位地圖。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述道路圖像對應的圖像關聯信息，將所述道路圖像進行排序，得到所述道路圖像對應的道路圖像序列，具體包括：

按照所述指定采集設備采集所述道路圖像所基于的采集時間的時間先后順序，將所述道路圖像進行排序，得到道路圖像序列。

3.如權利要求1所述的方法，其特征在于，將所述道路圖像序列進行劃分，得到各道路圖像集合，具體包括：

將所述道路圖像序列中設定數目的連續道路圖像劃分為一個道路圖像集合，不同道路圖像集合中包含的道路圖像均不相同。

4.如權利要求1所述的方法，其特征在于，針對每個道路圖像集合，根據該道路圖像集合中包含的道路圖像所對應的圖像關聯信息，確定該道路圖像集合所對應的補償圖像，具體包括：

針對該道路圖像集合中包含的每個道路圖像，從其他道路圖像集合中確定出與該道路圖像對應的采集位置不超過設定距離的道路圖像，作為該道路圖像所對應的候選補償圖像；

根據該道路圖像集合中包含的各道路圖像對應的候選補償圖像，確定該道路圖像集合所對應的補償圖像。

5.如權利要求4所述的方法，其特征在于，根據該道路圖像集合中包含的各道路圖像對應的候選補償圖像，確定該道路圖像集合所對應的補償圖像，具體包括：

確定該候選補償圖像與該道路圖像之間的圖像相似度；

若所述圖像相似度不小于設定相似度，將該道路圖像對應的候選補償圖像，作為該道路圖像集合對應的補償圖像。

6.如權利要求5所述的方法，其特征在于，通過所述補償圖像對該道路圖像集合進行圖像補充，得到補充后圖像集合，具體包括：

通過該道路圖像集合中包含的各道路圖像對應的補償圖像對該道路圖像集合進行圖像補充，得到待處理圖像集合；

將所述待處理圖像集合中重復的道路圖像去除，得到補充后圖像集合。

7.如權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述各補充后圖像集合對應的優化后位姿數據，構建定位地圖，具體包括：

以所述各補充后圖像集合中包含的相同道路圖像所對應的位姿數據相同作為約束條件，對所述各補充后圖像集合對應的優化后位姿數據進行整合，得到整合后位姿數據；

根據所述整合后位姿數據以及所述各補充后圖像集合，構建定位地圖。

8.一種無人駕駛設備的定位方法，其特征在于，包括：

無人駕駛設備采集當前時刻所處道路的環境圖像，并確定采集所述環境圖像所基于的地理位置，作為基礎地理位置；

根據所述基礎地理位置，確定與所述基礎地理位置相匹配的地理區域；

根據針對所述地理區域所對應的定位地圖以及所述環境圖像，確定所述無人駕駛設備當前時刻所處的實際地理位置，其中，所述地理區域所對應的定位地圖是通過權利要求1～7任一項方法進行構建的。