[發(fā)明專利]遠程駕駛路感模擬方法、裝置、系統(tǒng)及存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010543559.4
• 申請日: 2020-06-15
• 公開（公告）號: CN111661137B
• 公開（公告）日: 2021-04-16
• 發(fā)明（設計）人: 劉金波;王宇;張建;黃海洋;李春善;周添
• 申請（專利權）人: 中國第一汽車股份有限公司
• 主分類號: B62D1/28
• 分類號: B62D1/28;B62D6/00;G08C17/02;B62D137/00;B62D101/00
• 代理公司: 北京遠智匯知識產(chǎn)權代理有限公司 11659
• 代理人: 范坤坤

本發(fā)明實施例公開了一種遠程駕駛路感模擬方法、裝置、系統(tǒng)及存儲介質(zhì)，所述方法包括：通過負載觀測器獲取方向盤阻力矩；通過電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的反力策略獲取轉(zhuǎn)向補償力矩；根據(jù)所述方向盤阻力矩和所述轉(zhuǎn)向補償力矩確定路感力矩；通過無線網(wǎng)絡將所述路感力矩發(fā)送到遠程控制端，以使所述遠程控制端控制路感電機產(chǎn)生與所述路感力矩相同的力矩。本發(fā)明實施例實現(xiàn)了將裝載EPS系統(tǒng)的車輛的路感信息準確反饋到遠程控制端的駕駛員，提高了遠程控制端獲取的車輛運行信息的準確性，有利于駕駛員對車輛發(fā)出更加準確的控制指令。

技術領域

本發(fā)明實施例涉及技術領域遠程駕駛技術領域，尤其涉及一種遠程駕駛路感模擬方法、裝置、系統(tǒng)及存儲介質(zhì)。

背景技術

隨著自動駕駛技術與無線通信網(wǎng)絡的發(fā)展，逐步衍生出了遠程駕駛技術，遠程駕駛技術的發(fā)展使得駕駛員在遠端即可實現(xiàn)車輛控制，在進行一些高危作業(yè)時，極大的保障了駕駛員的生命安全。

在遠程駕駛技術中，駕駛員在模擬駕駛艙內(nèi)輸入對遠端道路上的車輛的操控信息，這些操控信息通過網(wǎng)絡傳輸?shù)杰囕v控制器，車輛便根據(jù)這些控制信息執(zhí)行相應的操作，從而實現(xiàn)了遠程駕駛。在車輛駕駛過程中，路感是駕駛員轉(zhuǎn)動方向盤時感受到的方向盤反作用力，這個力包含了整車及輪胎的運動、受力情況，路感信息是駕駛員進行駕駛操作的一個重要參考條件，但是由于遠程駕駛技術中駕駛員和車輛在空間上是分離的，因此車輛反饋的路感信息無法直接反饋到駕駛員。

目前也有針對使用線控轉(zhuǎn)向技術的車輛的路感模擬方法，但是線控轉(zhuǎn)向技術是未來車輛發(fā)展的一個方向，還沒有普及，目前大多數(shù)車輛仍然裝載了EPS(Electric PowerSteering，電動助力轉(zhuǎn)向)系統(tǒng)，因此，在現(xiàn)有的裝載EPS系統(tǒng)的車輛進行遠程駕駛時，線控轉(zhuǎn)向技術的路感模擬不適用，因而急需一種能夠?qū)⒀b載EPS系統(tǒng)的車輛的路感信息準確反饋到遠程控制端的駕駛員的技術，以使駕駛員根據(jù)更加準確的車輛運行信息對運行的車輛進行操控。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實施例提供一種遠程駕駛路感模擬方法、裝置、系統(tǒng)及存儲介質(zhì)，以提高遠程控制端獲取的裝載EPS系統(tǒng)的車輛運行信息的準確性。

第一方面，本發(fā)明實施例提供一種遠程駕駛路感模擬方法，包括：

通過負載觀測器獲取方向盤阻力矩；

通過電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的反力策略獲取轉(zhuǎn)向補償力矩；

根據(jù)所述方向盤阻力矩和所述轉(zhuǎn)向補償力矩確定路感力矩；

通過無線網(wǎng)絡將所述路感力矩發(fā)送到遠程控制端，以使所述遠程控制端控制路感電機產(chǎn)生與所述路感力矩相同的力矩。

進一步的，通過負載觀測器獲取方向盤阻力矩之前，還包括：

獲取車輛測量數(shù)據(jù)和遠端測量數(shù)據(jù)，所述車輛測量數(shù)據(jù)包括：電機電流、轉(zhuǎn)向電機轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)向柱力矩、車輛速度、車輛轉(zhuǎn)角和輪胎胎壓，所述遠端測量數(shù)據(jù)包括：方向盤手力矩、方向盤力矩、路感電機力矩和路感電機轉(zhuǎn)速。

進一步的，所述通過負載觀測器獲取方向盤阻力矩包括：

根據(jù)所述電機電流、所述轉(zhuǎn)向電機轉(zhuǎn)速和所述轉(zhuǎn)向柱力矩構建負載觀測器以獲取第一轉(zhuǎn)向負載力矩；

對所述第一轉(zhuǎn)向負載力矩進行濾波以獲取第二轉(zhuǎn)向負載力矩；

根據(jù)所述第二轉(zhuǎn)向負載力矩確定方向盤阻力矩。

進一步的，所述電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的反力策略包括轉(zhuǎn)向助力補償、摩擦補償和阻尼補償。

進一步的，所述通過電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的反力策略獲取轉(zhuǎn)向補償力矩包括：

根據(jù)所述車輛速度和所述方向盤手力矩確定轉(zhuǎn)向助力補償力矩；

根據(jù)所述路感電機轉(zhuǎn)速確定摩擦補償力矩；