[發明專利]遠程駕駛路感模擬方法、裝置、系統及存儲介質

有效

• 申請號: 202010543559.4
• 申請日: 2020-06-15
• 公開（公告）號: CN111661137B
• 公開（公告）日: 2021-04-16
• 發明（設計）人: 劉金波;王宇;張建;黃海洋;李春善;周添
• 申請（專利權）人: 中國第一汽車股份有限公司
• 主分類號: B62D1/28
• 分類號: B62D1/28;B62D6/00;G08C17/02;B62D137/00;B62D101/00
• 代理公司: 北京遠智匯知識產權代理有限公司 11659
• 代理人: 范坤坤

1.一種遠程駕駛路感模擬方法，其特征在于，包括：

通過負載觀測器獲取方向盤阻力矩；

通過電動助力轉向系統的反力策略獲取轉向補償力矩；

根據所述方向盤阻力矩和所述轉向補償力矩確定路感力矩；

通過無線網絡將所述路感力矩發送到遠程控制端，以使所述遠程控制端控制路感電機產生與所述路感力矩相同的力矩。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，通過負載觀測器獲取方向盤阻力矩之前，還包括：

獲取車輛測量數據和遠端測量數據，所述車輛測量數據包括：電機電流、轉向電機轉速、轉向柱力矩、車輛速度、車輛轉角和輪胎胎壓，所述遠端測量數據包括：方向盤手力矩、方向盤力矩、路感電機力矩和路感電機轉速。

3.如權利要求2所述的方法，其特征在于，所述通過負載觀測器獲取方向盤阻力矩包括：

根據所述電機電流、所述轉向電機轉速和所述轉向柱力矩構建負載觀測器以獲取第一轉向負載力矩；

對所述第一轉向負載力矩進行濾波以獲取第二轉向負載力矩；

根據所述第二轉向負載力矩確定方向盤阻力矩。

4.如權利要求3所述的方法，其特征在于，所述電動助力轉向系統的反力策略包括轉向助力補償、摩擦補償和阻尼補償。

5.如權利要求4所述的方法，其特征在于，所述通過電動助力轉向系統的反力策略獲取轉向補償力矩包括：

根據所述車輛速度和所述方向盤手力矩確定轉向助力補償力矩；

根據所述路感電機轉速確定摩擦補償力矩；

根據所述路感電機轉速和所述方向盤力矩確定阻尼補償力矩；

根據所述轉向助力補償力矩、所述摩擦補償力矩和所述阻尼補償力矩確定轉向補償力矩。

6.如權利要求2所述的方法，其特征在于，根據所述方向盤阻力矩和所述轉向補償力矩確定路感力矩之后，還包括：

當所述車輛轉角大于預設轉角閾值的持續時間超過第一時間閾值時，將所述路感力矩放大預設倍數。

7.如權利要求6所述的方法，其特征在于，還包括：

當所述輪胎胎壓大于預設胎壓閾值的持續時間超過第二時間閾值時，將所述路感力矩放大預設倍數。

8.一種遠程駕駛路感模擬裝置，其特征在于，包括：

方向盤阻力矩獲取模塊，用于通過負載觀測器獲取方向盤阻力矩；

轉向補償力矩獲取模塊，用于通過電動助力轉向系統的反力策略獲取轉向補償力矩；

路感力矩確定模塊，用于根據所述方向盤阻力矩和所述轉向補償力矩確定路感力矩；

無線通訊模塊，用于通過無線網絡將所述路感力矩發送到遠程控制端，以使所述遠程控制端控制路感電機產生與所述路感力矩相同的力矩。

9.一種遠程駕駛系統，其特征在于，包括：

一個或多個處理器；

存儲裝置，用于存儲一個或多個程序；

當所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執行，使得所述一個或多個處理器實現如權利要求1-7中任一項所述的遠程駕駛路感模擬方法。

10.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該程序被處理器執行時實現如權利要求1-7中任一項所述的遠程駕駛路感模擬方法。