[發(fā)明專利]機(jī)器人導(dǎo)盲犬用的終端及其安全控制方法、電子設(shè)備

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010542740.3
• 申請(qǐng)日: 2020-06-15
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111443650B
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-10-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 何嘉臻;薛光壇;王展;羅卓軍
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 季華實(shí)驗(yàn)室
• 主分類號(hào): G05B19/042
• 分類號(hào): G05B19/042;A61H3/06
• 代理公司: 佛山市海融科創(chuàng)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44377
• 代理人: 陳志超;黃家豪

本發(fā)明提供了一種機(jī)器人導(dǎo)盲犬用的終端及其安全控制方法、電子設(shè)備，通過(guò)獲取所述終端與所述機(jī)器人導(dǎo)盲犬之間的拉力數(shù)據(jù)；根據(jù)所述拉力數(shù)據(jù)控制所述終端保持或斷開(kāi)與所述機(jī)器人導(dǎo)盲犬之間的物理連接；從而可在機(jī)器人導(dǎo)盲犬發(fā)生意外時(shí)及時(shí)斷開(kāi)終端與機(jī)器人導(dǎo)盲犬的物理連接，避免直接牽扯到用戶而對(duì)用戶造成傷害。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種機(jī)器人導(dǎo)盲犬用的終端及其安全控制方法、電子設(shè)備。

背景技術(shù)

盲人出行一直都是社會(huì)關(guān)注的熱門話題，雖然在城市建設(shè)方面為盲人提供了不少的幫助，例如設(shè)置盲道，盲文指示牌等等，但是實(shí)際應(yīng)用效果并不理想。為此，可通過(guò)導(dǎo)盲犬輔助盲人出行，使盲人出行更加方便自由。

然而，導(dǎo)盲犬的訓(xùn)練困難、訓(xùn)練周期長(zhǎng)、訓(xùn)練成本高，導(dǎo)致能夠?qū)嶋H投入使用的導(dǎo)盲犬?dāng)?shù)量非常有限，而且價(jià)格高昂，不能滿足大部分盲人的使用要求。

為了解決該問(wèn)題，業(yè)內(nèi)提出機(jī)器人導(dǎo)盲犬的設(shè)計(jì)概念，例如專利號(hào)為CN201910794600.2的發(fā)明專利公開(kāi)了一種自動(dòng)尋路的盲人智能輔助裝置及其方法，通過(guò)設(shè)置盲人智能輔助裝置來(lái)幫助盲人出行。

在實(shí)際使用的過(guò)程中，機(jī)器人導(dǎo)盲犬是通過(guò)終端與用戶（盲人）連在一起的，該終端可以是牽引繩的握手部或者控制桿的握手部等，用戶在使用機(jī)器人導(dǎo)盲犬進(jìn)行導(dǎo)航時(shí)一般是手握牽引繩的握手部或者控制桿的握手部的。然而，當(dāng)機(jī)器人導(dǎo)盲犬發(fā)生意外時(shí)，例如被汽車卡住拖動(dòng)、程序運(yùn)行出差而導(dǎo)致快速移動(dòng)等，此時(shí)會(huì)直接牽扯到用戶，對(duì)用戶造成傷害。

發(fā)明內(nèi)容

鑒于上述現(xiàn)有技術(shù)的不足之處，本申請(qǐng)實(shí)施例的目的在于提供一種機(jī)器人導(dǎo)盲犬用的終端及其安全控制方法、電子設(shè)備，可在機(jī)器人導(dǎo)盲犬發(fā)生意外時(shí)及時(shí)斷開(kāi)終端與機(jī)器人導(dǎo)盲犬的物理連接，避免直接牽扯到用戶而對(duì)用戶造成傷害。

第一方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種機(jī)器人導(dǎo)盲犬用的終端安全控制方法，應(yīng)用于機(jī)器人導(dǎo)盲犬用的終端，所述終端與機(jī)器人導(dǎo)盲犬之間有物理連接，且該物理連接可斷開(kāi)；包括步驟：

獲取所述終端與所述機(jī)器人導(dǎo)盲犬之間的拉力數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述拉力數(shù)據(jù)控制所述終端保持或斷開(kāi)與所述機(jī)器人導(dǎo)盲犬之間的物理連接。

所述的機(jī)器人導(dǎo)盲犬用的終端安全控制方法中，在所述終端斷開(kāi)與機(jī)器人導(dǎo)盲犬之間的物理連接后，還包括步驟：

向所述機(jī)器人導(dǎo)盲犬發(fā)送連接請(qǐng)求；

獲取所述機(jī)器人導(dǎo)盲犬的連接部與所述終端之間的距離數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述距離數(shù)據(jù)控制所述終端發(fā)出提示信號(hào)，以提示用戶所述機(jī)器人導(dǎo)盲犬的連接部與所述終端之間的距離變化情況。

所述的機(jī)器人導(dǎo)盲犬用的終端安全控制方法中，所述根據(jù)所述拉力數(shù)據(jù)控制所述終端保持或斷開(kāi)與所述機(jī)器人導(dǎo)盲犬之間的物理連接的步驟包括：

把所述拉力數(shù)據(jù)與第一預(yù)設(shè)拉力閾值進(jìn)行比較；

若所述拉力數(shù)據(jù)大于或等于所述第一預(yù)設(shè)拉力閾值，則控制所述終端斷開(kāi)與所述機(jī)器人導(dǎo)盲犬之間的物理連接。

所述的機(jī)器人導(dǎo)盲犬用的終端安全控制方法中，所述根據(jù)所述拉力數(shù)據(jù)控制所述終端保持或斷開(kāi)與所述機(jī)器人導(dǎo)盲犬之間的物理連接的步驟還包括：

把所述拉力數(shù)據(jù)與第二預(yù)設(shè)拉力閾值進(jìn)行比較；

若所述拉力數(shù)據(jù)大于所述第二預(yù)設(shè)拉力閾值且小于所述第一預(yù)設(shè)拉力閾值，則發(fā)送詢問(wèn)信號(hào)，以詢問(wèn)是否需要斷開(kāi)物理連接；

獲取用戶的應(yīng)答信號(hào)；所述應(yīng)答信號(hào)為確定信號(hào)或否定信號(hào)；

若所述應(yīng)答信號(hào)為確定信號(hào)，則控制所述終端斷開(kāi)與所述機(jī)器人導(dǎo)盲犬之間的物理連接。