[發(fā)明專(zhuān)利]機(jī)器人導(dǎo)盲犬用的終端及其安全控制方法、電子設(shè)備

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010542740.3
• 申請(qǐng)日: 2020-06-15
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111443650B
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-10-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 何嘉臻;薛光壇;王展;羅卓軍
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 季華實(shí)驗(yàn)室
• 主分類(lèi)號(hào): G05B19/042
• 分類(lèi)號(hào): G05B19/042;A61H3/06
• 代理公司: 佛山市海融科創(chuàng)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44377
• 代理人: 陳志超;黃家豪

1.一種機(jī)器人導(dǎo)盲犬用的終端安全控制方法，應(yīng)用于機(jī)器人導(dǎo)盲犬用的終端，所述終端與機(jī)器人導(dǎo)盲犬之間有物理連接，且該物理連接可斷開(kāi)；其特征在于，包括步驟：

獲取所述終端與所述機(jī)器人導(dǎo)盲犬之間的拉力數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述拉力數(shù)據(jù)控制所述終端保持或斷開(kāi)與所述機(jī)器人導(dǎo)盲犬之間的物理連接；

在所述終端斷開(kāi)與機(jī)器人導(dǎo)盲犬之間的物理連接后，還包括步驟：

向所述機(jī)器人導(dǎo)盲犬發(fā)送連接請(qǐng)求；

獲取所述機(jī)器人導(dǎo)盲犬的連接部與所述終端之間的距離數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述距離數(shù)據(jù)控制所述終端發(fā)出提示信號(hào)，以提示用戶(hù)所述機(jī)器人導(dǎo)盲犬的連接部與所述終端之間的距離變化情況；

所述根據(jù)所述拉力數(shù)據(jù)控制所述終端保持或斷開(kāi)與所述機(jī)器人導(dǎo)盲犬之間的物理連接的步驟包括：

把所述拉力數(shù)據(jù)與第一預(yù)設(shè)拉力閾值進(jìn)行比較；

若所述拉力數(shù)據(jù)大于或等于所述第一預(yù)設(shè)拉力閾值，則控制所述終端斷開(kāi)與所述機(jī)器人導(dǎo)盲犬之間的物理連接;

把所述拉力數(shù)據(jù)與第二預(yù)設(shè)拉力閾值進(jìn)行比較；

若所述拉力數(shù)據(jù)大于所述第二預(yù)設(shè)拉力閾值且小于第一預(yù)設(shè)拉力閾值，則發(fā)送詢(xún)問(wèn)信號(hào)，以詢(xún)問(wèn)是否需要斷開(kāi)物理連接；

獲取用戶(hù)的應(yīng)答信號(hào)；所述應(yīng)答信號(hào)為確定信號(hào)或否定信號(hào)；

若所述應(yīng)答信號(hào)為確定信號(hào)，則控制所述終端斷開(kāi)與所述機(jī)器人導(dǎo)盲犬之間的物理連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人導(dǎo)盲犬用的終端安全控制方法，其特征在于，所述提示信號(hào)為振動(dòng)信號(hào)和/或聲音信號(hào)；所述根據(jù)所述距離數(shù)據(jù)控制所述終端發(fā)出提示信號(hào)，以提示用戶(hù)所述機(jī)器人導(dǎo)盲犬的連接部與所述終端之間的距離變化情況的步驟包括：

根據(jù)所述距離數(shù)據(jù)的變化控制所述提示信號(hào)變化。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)器人導(dǎo)盲犬用的終端安全控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述距離數(shù)據(jù)的變化控制所述提示信號(hào)變化的步驟包括：

把所述距離數(shù)據(jù)與第一預(yù)設(shè)距離閾值進(jìn)行比較；

若所述距離數(shù)據(jù)大于所述第一預(yù)設(shè)距離閾值，則發(fā)出振動(dòng)信號(hào)，且距離數(shù)據(jù)越小，振動(dòng)越大/越小；

若所述距離數(shù)據(jù)小于或等于所述第一預(yù)設(shè)距離閾值，則停止振動(dòng)并發(fā)出聲音信號(hào)，且距離數(shù)據(jù)越小，聲音信號(hào)的強(qiáng)度和/或頻率越大/越小。

4.一種機(jī)器人導(dǎo)盲犬用的終端，其特征在于，所述機(jī)器人導(dǎo)盲犬用的終端與機(jī)器人導(dǎo)盲犬之間有物理連接，且該物理連接可斷開(kāi)；其包括：

第一獲取模塊，用于獲取所述終端與所述機(jī)器人導(dǎo)盲犬之間的拉力數(shù)據(jù)；

第一執(zhí)行模塊，用于根據(jù)所述拉力數(shù)據(jù)控制所述終端保持或斷開(kāi)與所述機(jī)器人導(dǎo)盲犬之間的物理連接；

還包括：

第一發(fā)送模塊，用于向所述機(jī)器人導(dǎo)盲犬發(fā)送連接請(qǐng)求；

第二獲取模塊，用于獲取所述機(jī)器人導(dǎo)盲犬的連接部與所述終端之間的距離數(shù)據(jù)；

提示模塊，用于根據(jù)所述距離數(shù)據(jù)控制所述終端發(fā)出提示信號(hào)，以提示用戶(hù)所述機(jī)器人導(dǎo)盲犬的連接部與所述終端之間的距離變化情況；

所述第一執(zhí)行模塊根據(jù)所述拉力數(shù)據(jù)控制所述終端保持或斷開(kāi)與所述機(jī)器人導(dǎo)盲犬之間的物理連接時(shí)，

把所述拉力數(shù)據(jù)與第一預(yù)設(shè)拉力閾值進(jìn)行比較；

若所述拉力數(shù)據(jù)大于或等于所述第一預(yù)設(shè)拉力閾值，則控制所述終端斷開(kāi)與所述機(jī)器人導(dǎo)盲犬之間的物理連接;

把所述拉力數(shù)據(jù)與第二預(yù)設(shè)拉力閾值進(jìn)行比較；

若所述拉力數(shù)據(jù)大于所述第二預(yù)設(shè)拉力閾值且小于所述第一預(yù)設(shè)拉力閾值，則發(fā)送詢(xún)問(wèn)信號(hào)，以詢(xún)問(wèn)是否需要斷開(kāi)物理連接；

獲取用戶(hù)的應(yīng)答信號(hào)；所述應(yīng)答信號(hào)為確定信號(hào)或否定信號(hào)；

若所述應(yīng)答信號(hào)為確定信號(hào)，則控制所述終端斷開(kāi)與所述機(jī)器人導(dǎo)盲犬之間的物理連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機(jī)器人導(dǎo)盲犬用的終端，其特征在于，所述提示信號(hào)為振動(dòng)信號(hào)和/或聲音信號(hào)；所述提示模塊在根據(jù)所述距離數(shù)據(jù)控制所述終端發(fā)出提示信號(hào)以提示用戶(hù)所述機(jī)器人導(dǎo)盲犬的連接部與所述終端之間的距離變化情況的時(shí)候，根據(jù)所述距離數(shù)據(jù)的變化控制所述提示信號(hào)變化。

6.一種電子設(shè)備，其特征在于，包括處理器和存儲(chǔ)器，所述存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述處理器通過(guò)調(diào)用所述存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)的所述計(jì)算機(jī)程序，用于執(zhí)行權(quán)利要求1-3任一項(xiàng)所述的機(jī)器人導(dǎo)盲犬用的終端安全控制方法。