[發明專利]一種大空間室內瓷磚智能鋪貼機器人

在審

• 申請號: 202010542641.5
• 申請日: 2020-06-15
• 公開（公告）號: CN111677249A
• 公開（公告）日: 2020-09-18
• 發明（設計）人: 朱從兵;趙靜凱;王超群;樓捷;耿小峰;王振剛;顧明東
• 申請（專利權）人: 南京蕓皓智能建筑科技有限公司
• 主分類號: E04F21/18
• 分類號: E04F21/18;E04F21/22;E04F21/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.瓷磚自動鋪貼機器人，包括移動底盤，其特征在于：采用履帶式底盤包括電機、驅動器、減速機、編碼器、電池組、激光雷達、控制箱、真空泵、履帶；機械臂其特征在于：多種混合傳感器，真空吸盤，刮刀，電機，激光接收器，攝像頭；自動調水平機構特征在于，調速電機，齒輪，轉向模組，定位模組；大刮刀特征在于：直線導軌，齒輪齒條，自鎖減速電機，升降電缸；輸送帶機構特征在于：輸送帶，框架，滾筒電機，轉向電缸；控制系統其特征在于：針對瓷磚自動鋪貼機器人對ros系統進行二次開發，作為控制系統。

2.根據權利要求第1點所述的機械臂上的刮刀，其特征在于：配合機械臂能進行地面X以及Y軸的水平推動。

3.根據權利要求第2點所述的機械臂上的刮刀，其特征在于：配合電機減速機絲桿，機械臂上的刮刀可以配合攝像頭和視覺以及傳感器進行砂漿抹平工作。

4.根據權利要求第1點所述的真空吸盤，其特征在于：利用機械臂固定旋轉盤可以在垂直方向進行180°旋轉，水平方向進行360°旋轉。

5.根據權利要求第1點所述的電磁閥，其特征在于：結合內置在車身自走平臺下的真空泵，實現真空吸盤的抓取。

6.據權利要求第1點所述的激光傳感器、激光接收器，其特征在于：使所述的裝配在刮刀平臺上，實現機械臂末端全自動找平及精確定位。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征是所述的裝配機器人底盤結構，具有履帶結構，履帶兩側有4個伸縮旋轉全自動調平機構，根據不同底面，通過陀螺儀校對，4個調平機構可以將整體設備調到水平位置，鋰電池組裝在底盤內部，履帶底盤上部裝有2條擺動輸送帶結構，可以將運料機器人的砂漿均勻的送到鋪磚位置。

8.根據權利要求1所述的方法，其特征是所述的建筑類為中心筒結構，由上下樓板組成，層高4.5m，地面粗糙，砂石路面；中心筒內上下樓梯臺高18cm，臺面進深30cm，爬升角度在30°。

9.根據權利要求1所述的方法，其特征是所述的3d激光掃描儀進行數據測繪后經BIM數據傳輸軟件處理后生成瓷磚自動鋪貼機器人運動范圍及定位數據的cad二維格式。

10.根據權利要求1所述的瓷磚自動鋪貼機器人，其特征是所述的移動底盤為能爬樓梯的履帶式結構。

11.根據權利要求1所述的大空間機器人瓷磚自動鋪貼設備，其特征是所述的用于抓取瓷磚和輸送抹平砂漿等一體結構，真空吸盤可以通過減速機絲桿實現升降，通過框架與移動平臺連接，機械臂通過刮刀進行抹平作業。