[發明專利]控制運動輔助設備的方法

有效

• 申請號: 202010541435.2
• 申請日: 2015-04-08
• 公開（公告）號: CN111658447B
• 公開（公告）日: 2023-01-13
• 發明（設計）人: 河泰信;盧昌賢;沈榮輔;趙俊基;崔炳權
• 申請（專利權）人: 三星電子株式會社
• 主分類號: A61H3/00
• 分類號: A61H3/00;A61F2/70;A61F2/68;A61H31/00;B25J9/00
• 代理公司: 北京銘碩知識產權代理有限公司 11286
• 代理人: 史泉;方成

1.一種控制運動輔助設備的方法，所述運動輔助設備包括：驅動源；主固定構件，被配置為附著到不是用戶的腿部的用戶的第一部分；活動側固定構件，被配置為附著到用戶的一條腿或兩條腿；動力傳遞構件，被配置為在驅動源和活動側固定構件之間傳遞動力；以及控制器，被配置為控制驅動源，所述方法包括：

由控制器基于活動側固定構件的固定狀態來執行對用戶的運動輔助操作，

其中，所述執行對用戶的運動輔助操作的步驟包括：

當主固定構件沒有被固定時，減小傳遞到活動側固定構件的動力，以減小動力消耗、提高用戶安全，并提高所述運動輔助設備的使用率，

當活動側固定構件是沒有被固定的活動側固定構件時，感測沒有被固定的活動側固定構件的功能，所述功能包括運動功能或支撐功能；

基于沒有被固定的活動側固定構件的功能，控制驅動源。

2.如權利要求1所述的方法，其中，所述減小傳遞到活動側固定構件的動力的步驟包括：

停止驅動源，或者將驅動源的輸出減小到期望輸出值。

3.如權利要求1所述的方法，其中，

所述運動輔助設備包括多個活動側固定構件，

所述執行對用戶的運動輔助操作的步驟包括：

感測所述多個活動側固定構件的固定狀態；

當所述多個活動側固定構件中的相應的活動側固定構件沒有被固定時，減小傳遞到所述多個活動側固定構件中的相應的活動側固定構件的動力。

4.如權利要求1所述的方法，其中，所述執行對用戶的運動輔助操作的步驟包括：

基于行走狀態來控制驅動源，行走狀態包括向上行走狀態和向下行走狀態。

5.如權利要求1所述的方法，其中，所述執行對用戶的運動輔助操作的步驟包括：

感測用戶正在沿向上傾斜的方向行走還是正在沿向下傾斜的方向行走；

當活動側固定構件沒有被固定并且感測到用戶正在沿向上傾斜的方向行走時，減小傳遞到活動側固定構件的動力。

6.如權利要求5所述的方法，其中，所述執行對用戶的運動輔助操作的步驟還包括：

當活動側固定構件沒有被固定并且感測到用戶正在沿向下傾斜的方向行走時，傳遞動力直到用戶的雙腳與地面接觸為止。

7.如權利要求1所述的方法，其中，所述執行對用戶的運動輔助操作的步驟包括：

當活動側固定構件是沒有被固定的活動側固定構件時，感測沒有被固定的活動側固定構件正在執行運動功能還是支撐功能；

當感測到沒有被固定的活動側固定構件正在執行運動功能時，減小傳遞到沒有被固定的活動側固定構件的動力。

8.如權利要求7所述的方法，其中，所述執行對用戶的運動輔助操作的步驟還包括：

當感測到沒有被固定的活動側固定構件正在執行支撐功能時，傳遞動力直到沒有被固定的活動側固定構件切換為執行運動功能為止。

9.如權利要求1所述的方法，其中，所述執行對用戶的運動輔助操作的步驟包括：

當活動側固定構件沒有被固定并且用戶的雙腳與地面接觸時，減小傳遞到活動側固定構件的動力。

10.如權利要求1所述的方法，其中，主固定構件是具有第一端和第二端的帶，所述帶被配置為通過將第一端和第二端連接而附著到用戶的腰部，

其中，活動側固定構件是被配置為附著到用戶的大腿的腿帶。