[發明專利]車輛的障礙物檢測方法和裝置

在審

• 申請號: 202010540522.6
• 申請日: 2020-06-15
• 公開（公告）號: CN111796285A
• 公開（公告）日: 2020-10-20
• 發明（設計）人: 菅少鵬;陳新;李彪
• 申請（專利權）人: 北京汽車研究總院有限公司
• 主分類號: G01S13/931
• 分類號: G01S13/931
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 王佳璐

1.一種車輛的障礙物檢測方法，其特征在于，所述車輛中包括雷達切換系統，所述雷達切換系統中包括變焦雷達和雷達控制器，所述方法包括以下步驟：

根據預設周期獲取車輛在當前周期的實時速度和制動參數，并根據所述實時速度和所述制動參數計算所述車輛的監測距離；

根據所述監測距離確定所述變焦雷達的目標焦距，并通過所述雷達控制器控制所述變焦雷達的焦距調整到所述目標焦距進行障礙物檢測。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述制動參數包括所述車輛的最大制減速度，所述根據所述實時速度和所述制動參數計算所述車輛的監測距離，包括：

根據監測距離計算公式對所述實時速度和所述最大制減速度計算，獲取所述監測距離，其中，所述監測距離計算公式為：

其中，S為所述監測距離，v為所述實時速度，a為所述最大制減速度。

3.如權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根據預設周期獲取車輛在當前周期的實時速度和制動參數之前，包括：

獲取所述車輛的行駛道路類型；

獲取與所述行駛道路類型對應的時長調整值；

計算預設標準時長和所述時長調整值之和，獲取所述預設周期。

4.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述監測距離確定所述變焦雷達的目標焦距，包括：

獲取所述每個參考焦距對應的監測距離范圍；

將所述監測距離與所述監測距離范圍匹配，獲取匹配成功的監測距離范圍對應的參考焦距為所述目標焦距。

5.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述雷達切換系統中還包括云控制臺，所述方法還包括：

獲取包含轉向角度的轉向指令；

響應所述轉向指令，通過所述云控制臺根據所述轉向角度控制所述變焦雷達轉向，以進行障礙物檢測。

6.一種車輛的障礙物檢測裝置，其特征在于，所述車輛中包括雷達切換系統，所述雷達切換系統中包括變焦雷達和雷達控制器，所述裝置包括：

計算模塊，用于根據預設周期獲取車輛在當前周期的實時速度和制動參數，并根據所述實時速度和所述制動參數計算所述車輛的監測距離；

控制模塊，用于根據所述監測距離確定所述變焦雷達的目標焦距，并通過所述雷達控制器控制所述變焦雷達的焦距調整到所述目標焦距進行障礙物檢測。

7.如權利要求6所述的裝置，其特征在于，所述制動參數包括所述車輛的最大制減速度，所述計算模塊，具體用于：

根據監測距離計算公式對所述實時速度和所述最大制減速度計算，獲取所述監測距離，其中，所述監測距離計算公式為：

其中，S為所述監測距離，v為所述實時速度，a為所述最大制減速度。

8.如權利要求6所述的裝置，其特征在于，所述雷達切換系統中還包括云控制臺，所述裝置還可用于：

獲取包含轉向角度的轉向指令；

響應所述轉向指令，通過所述云控制臺根據所述轉向角度控制所述變焦雷達轉向，以進行障礙物檢測。

9.一種計算機設備，其特征在于，包括存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的計算機程序，所述處理器執行所述計算機程序時，實現如權利要求1-5中任一所述的車輛的障礙物檢測方法。

10.一種非臨時性計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1-5中任一所述的車輛的障礙物檢測方法。