[發明專利]機器人定位方法、裝置、機器人及可讀存儲介質

有效

• 申請號: 202010539737.6
• 申請日: 2020-06-15
• 公開（公告）號: CN111426316B
• 公開（公告）日: 2020-09-25
• 發明（設計）人: 李耀宗;支濤
• 申請（專利權）人: 北京云跡科技有限公司
• 主分類號: G01C21/00
• 分類號: G01C21/00;G01C21/20
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 唐正瑜

本申請提供一種機器人定位方法、裝置、機器人及可讀存儲介質，方法包括：獲取通過AMCL方式得到的當前第一位姿信息和多源傳感器發布的當前第二位姿信息；在當前第一位姿信息無效時，從預設的映射關系集中，確定出當前第二位姿信息對應的目標映射關系；映射關系集為在第一位姿信息有效時記錄的對應于同一時間點的第一位姿信息和第二位姿信息的映射關系的集合。進而根據目標映射關系對當前第二位姿信息進行逆向映射處理，得到目標第一位姿信息，該目標第一位姿信息表征機器人的當前實際位姿。這樣，實現了對于傳感器的位姿信息到SLAM的應用，解決了目前多源傳感器的位姿信息無法應用于SLAM，會造成機器人的定位不匹配的問題。

技術領域

本申請涉及機器人技術領域，具體而言，涉及一種機器人定位方法、裝置、機器人及可讀存儲介質。

背景技術

服務機器人工作環境復雜，環境隨時改變，受外界影響、干擾較多，所以如果要在室內環境中自主完成導航任務，需要知道機器人自身在環境中的全局位置，即機器人需要具有室內自主定位的能力。

目前，機器人定位的方法有很多，主要有GNSS（Global Navigation SatelliteSystem，全球衛星導航系統）、激光SLAM（simultaneous localization and mapping，即時定位與地圖構建）、視覺SLAM、里程計、IMU（Inertial Measurement Unit，慣性測量單元）、WIFI、藍牙、紅外等。但是，各方法在單獨采用時或多或少都會存在某些難以解決的問題。

因此，業界出現了使用多傳感器互補特性去彌補單一傳感器的弊端，即將WIFI、GNSS、UWB（Ultra-Wideband，超寬帶）等傳感器應用于SLAM。而此時就存在多個傳感器（即多源傳感器）之間的位置信息方差估計信息不統一、地圖不統一等問題，多源傳感器的位姿信息無法應用于SLAM，造成機器人的定位不匹配的問題。

發明內容

本申請實施例的目的在于提供一種機器人定位方法、裝置、機器人及可讀存儲介質，用以解決目前傳感器的位姿信息無法應用于SLAM，造成機器人的定位不匹配的問題。

本申請實施例提供了一種機器人定位方法，包括：獲取通過AMCL（adaptive MonteCarlo Localization，自適應蒙特卡洛定位）方式得到的當前第一位姿信息和多源傳感器發布的當前第二位姿信息；在所述當前第一位姿信息無效時，從預設的映射關系集中，確定出所述當前第二位姿信息對應的目標映射關系；所述映射關系集為，在第一位姿信息有效時記錄的對應于同一時間點的第一位姿信息和第二位姿信息的映射關系的集合；根據所述目標映射關系，對所述當前第二位姿信息進行逆向映射處理，得到通過所述當前第二位姿信息映射得到的目標第一位姿信息，所述目標第一位姿信息表征機器人的當前實際位姿。

在上述實現過程中，通過在AMCL方式得到的第一位姿信息有效時，構建對應于同一時間點的第一位姿信息和第二位姿信息的映射關系，從而使得在AMCL方式無效時，可以基于多源傳感器發布的當前第二位姿信息逆向推定出AMCL方式下對應的目標第一位姿信息，進而實現對于機器人的定位。這樣，即實現了對于傳感器的位姿信息到SLAM的應用，解決了目前多源傳感器的位姿信息無法應用于SLAM，會造成機器人的定位不匹配的問題。

進一步地，所述方法還包括：在所述當前第一位姿信息有效時，所述當前第一位姿信息表征所述機器人的當前實際位姿。

進一步地，所述方法還包括：在所述當前第一位姿信息有效時，計算所述當前第一位姿信息和所述當前第二位姿信息之間的平移量和旋轉量；將所述平移量和旋轉量與地圖中所述當前第一位姿信息所在的網格相關聯；所述平移量和旋轉量表征所述當前第一位姿信息和所述當前第二位姿信息的映射關系。