[發(fā)明專利]機(jī)器人定位方法、裝置、機(jī)器人及可讀存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010539737.6
• 申請(qǐng)日: 2020-06-15
• 公開（公告）號(hào): CN111426316B
• 公開（公告）日: 2020-09-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李耀宗;支濤
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京云跡科技有限公司
• 主分類號(hào): G01C21/00
• 分類號(hào): G01C21/00;G01C21/20
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 唐正瑜

1.一種機(jī)器人定位方法，其特征在于，包括：

獲取通過(guò)自適應(yīng)蒙特卡洛定位AMCL方式得到的當(dāng)前第一位姿信息和多源傳感器發(fā)布的當(dāng)前第二位姿信息；

在所述當(dāng)前第一位姿信息無(wú)效時(shí)，從預(yù)設(shè)的映射關(guān)系集中，確定出所述當(dāng)前第二位姿信息對(duì)應(yīng)的目標(biāo)映射關(guān)系；所述映射關(guān)系集為，在第一位姿信息有效時(shí)記錄的對(duì)應(yīng)于同一時(shí)間點(diǎn)的第一位姿信息和第二位姿信息的映射關(guān)系的集合；

根據(jù)所述目標(biāo)映射關(guān)系，對(duì)所述當(dāng)前第二位姿信息進(jìn)行逆向映射處理，得到通過(guò)所述當(dāng)前第二位姿信息映射得到的目標(biāo)第一位姿信息，所述目標(biāo)第一位姿信息表征機(jī)器人的當(dāng)前實(shí)際位姿；

所述從預(yù)設(shè)的映射關(guān)系集中，確定出所述當(dāng)前第二位姿信息對(duì)應(yīng)的目標(biāo)映射關(guān)系，包括：

確定所述當(dāng)前第二位姿信息在地圖中所對(duì)應(yīng)的第一目標(biāo)網(wǎng)格；

提取所述第一目標(biāo)網(wǎng)格對(duì)應(yīng)的映射關(guān)系；所述第一目標(biāo)網(wǎng)格對(duì)應(yīng)的映射關(guān)系表征所述當(dāng)前第二位姿信息對(duì)應(yīng)的目標(biāo)映射關(guān)系；

在所述第一目標(biāo)網(wǎng)格對(duì)應(yīng)的映射關(guān)系為空時(shí)，所述方法還包括：

檢索距離所述第一目標(biāo)網(wǎng)格最近的第二目標(biāo)網(wǎng)格；所述第二目標(biāo)網(wǎng)格為對(duì)應(yīng)的映射關(guān)系不為空的網(wǎng)格；

提取所述第二目標(biāo)網(wǎng)格對(duì)應(yīng)的映射關(guān)系；所述第二目標(biāo)網(wǎng)格對(duì)應(yīng)的映射關(guān)系為所述當(dāng)前第二位姿信息對(duì)應(yīng)的目標(biāo)映射關(guān)系；

所述第一位姿信息為在激光地圖中通過(guò)AMCL方式得到的位姿信息；

在所述第一目標(biāo)網(wǎng)格對(duì)應(yīng)的映射關(guān)系為空時(shí)，所述方法還包括：

根據(jù)所述目標(biāo)第一位姿信息，確定所述目標(biāo)第一位姿信息所對(duì)應(yīng)的目標(biāo)激光點(diǎn)位置；

將所述目標(biāo)激光點(diǎn)位置與所述地圖中實(shí)際激光點(diǎn)的位置進(jìn)行匹配；

在與所述實(shí)際激光點(diǎn)相匹配的目標(biāo)激光點(diǎn)的占比大于預(yù)設(shè)閾值時(shí)，將所述第二目標(biāo)網(wǎng)格對(duì)應(yīng)的映射關(guān)系與所述第一目標(biāo)網(wǎng)格相關(guān)聯(lián)。

2.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人定位方法，其特征在于，所述方法還包括：

在所述當(dāng)前第一位姿信息有效時(shí)，所述當(dāng)前第一位姿信息表征所述機(jī)器人的當(dāng)前實(shí)際位姿。

3.如權(quán)利要求2所述的機(jī)器人定位方法，其特征在于，所述方法還包括：

在所述當(dāng)前第一位姿信息有效時(shí)，計(jì)算所述當(dāng)前第一位姿信息和所述當(dāng)前第二位姿信息之間的平移量和旋轉(zhuǎn)量；

將所述平移量和旋轉(zhuǎn)量與地圖中所述當(dāng)前第一位姿信息所在的網(wǎng)格相關(guān)聯(lián)；所述平移量和旋轉(zhuǎn)量表征所述當(dāng)前第一位姿信息和所述當(dāng)前第二位姿信息的映射關(guān)系。

4.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人定位方法，其特征在于，確定所述當(dāng)前第二位姿信息在所述地圖中所對(duì)應(yīng)的第一目標(biāo)網(wǎng)格，包括：

獲取所述地圖中，預(yù)設(shè)基準(zhǔn)點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的基準(zhǔn)點(diǎn)位姿信息；

確定所述當(dāng)前第二位姿信息與所述基準(zhǔn)點(diǎn)位姿信息的位置偏差；

根據(jù)所述位置偏差和所述基準(zhǔn)點(diǎn)，確定所述當(dāng)前第二位姿信息在所述地圖中所對(duì)應(yīng)的第一目標(biāo)網(wǎng)格。