[發明專利]一種基于激光導航的筒子紗復合機器人自動收紗系統

在審

• 申請號: 202010538593.2
• 申請日: 2020-06-13
• 公開（公告）號: CN111559635A
• 公開（公告）日: 2020-08-21
• 發明（設計）人: 徐博;徐曙;郝振東;唐后明;朱曄;陳東其
• 申請（專利權）人: 江蘇赫伽力智能科技有限公司;紹興市柯橋區西紡紡織產業創新研究院
• 主分類號: B65G47/24
• 分類號: B65G47/24;B65G61/00;B65H67/04;B66F7/00;B66F7/28;B25J11/00
• 代理公司: 北京智客聯合知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11700
• 代理人: 楊群

本發明公開了一種基于激光導航的筒子紗復合機器人自動收紗系統，包括松紗機，所述松紗機上設有出紗皮帶，還包括提升裝置，設于所述松紗機機頭收紗處；包括固定座、升降設置于所述固定座上的多個提升叉臂，所述固定座上設有紗架，多個所述提升叉臂穿插設于所述紗架之間；卡位，設于所述松紗機機頭收紗處；所述卡位上設有刺猬車；導頭裝置，包括導頭支撐板，所述導頭支撐板上固定有圓弧板，所述圓弧板的上端與所述出紗皮帶對接；不導頭裝置，包括不導頭側板和前擋板。本發明自動化程度高，省時省力，適應多種筒子紗品種，降低工作強度。

技術領域

本發明涉及紡織，具體是一種基于激光導航的筒子紗復合機器人自動收紗系統。

背景技術

筒紗染色是色織、針織、制線等企業紗線染色發展的大趨勢。筒紗染色是將原紗進缸后,集煮練、漂白、染色、皂煮等染色工藝為一體的紗線染色過程，具有勞動生產率高和自動化程度高的特點。

筒紗染色的基本工藝流程是：松紗——裝籠——染色——烘干——倒筒。筒紗在染色前需要松紗，松紗主要使用設備是松式絡筒機，即松紗機，松紗可使筒紗卷繞密度減小，內外層卷繞密度均勻。筒紗經松紗后有利于在染色時染液更易滲透紗層，保證筒紗內外染色均勻。松紗機在松紗完成后需要收紗，即收回松紗后的筒子紗，將筒子紗收集于紗架的直圓桿上或刺猬車的小圓桿上，目前此收紗工作在大部分工廠中均為人工完成，由于筒子紗數量及品種繁多，以至于此收紗工作量大，工作強度高。

發明內容

為解決上述現有技術的缺陷，本發明提供一種基于激光導航的筒子紗復合機器人自動收紗系統，本發明自動化程度高，省時省力，適應多種筒子紗品種，降低工作強度。

為實現上述技術目的，本發明采用如下技術方案：一種基于激光導航的筒子紗復合機器人自動收紗系統，包括松紗機，所述松紗機上設有出紗皮帶，還包括

提升裝置，設于所述松紗機機頭收紗處；包括固定座、升降設置于所述固定座上的多個提升叉臂，所述固定座上設有紗架，多個所述提升叉臂穿插設于所述紗架之間；

卡位，設于所述松紗機機頭收紗處；所述卡位上設有刺猬車；

導頭裝置，包括導頭支撐板，所述導頭支撐板上固定有圓弧板，所述圓弧板的上端與所述出紗皮帶對接；

不導頭裝置，包括不導頭側板和前擋板。

進一步地，還包括機器人，所述機器人上設有夾具。

進一步地，所述夾具上設有視覺相機。

進一步地，所述機器人還包括殼體，所述殼體的四個側面均設有活動門，所述殼體的四個轉角處均設有彈性圓弧板，所述殼體上安裝有多個面板和多個按鈕。

進一步地，所述固定座的立面上固定有絲桿，所述絲桿連接有電機；所述絲桿上螺紋連接有連接板，多個所述提升叉臂固定于所述連接板上；所述絲桿的兩側均設有直線電機，所述連接板的側面連接于所述直線電機上；所述固定座上設有多個導向輪。

進一步地，所述卡位包括多個立柱，所述立柱上固定有對稱設置的橫梁，兩個所述橫梁的相對側面上均固定有導向條；所述卡位上還固定有擋塊和觸碰開關。

進一步地，所述導頭裝置還包括導頭側板，所述導頭側板固定于所述導頭支撐板的兩側；所述導頭支撐板上還固定有兩個導向板，所述導向板圓弧設置且固定于所述圓弧板兩側，所述導向板的另一端相互遠離設置且固定于所述導頭側板上。

進一步地，：所述導頭支撐板的前端部固定有擋紗板。

進一步地，所述導頭支撐板上開有長條孔，所述圓弧板的背面固定有調節板，所述調節板呈與所述圓弧板相應的圓弧狀，所述調節板上開有長弧孔；還包括角鐵，所述角鐵的兩側板分別與所述長條孔、所述長弧孔螺栓連接。