[發明專利]控制方法、控制裝置、智能機器人及可讀存儲介質

有效

• 申請號: 202010538221.X
• 申請日: 2020-06-12
• 公開（公告）號: CN111759235B
• 公開（公告）日: 2021-07-30
• 發明（設計）人: 陳侃;武家東;李強;秦寶星;程昊天
• 申請（專利權）人: 上海高仙自動化科技發展有限公司
• 主分類號: A47L11/28
• 分類號: A47L11/28;A47L11/40
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 黃瓊

控制方法、控制裝置、智能機器人及可讀存儲介質。本申請公開了一種出水量的控制方法，用于智能機器人，智能機器人包括出水裝置，出水量的控制方法包括：獲取出水指令，出水指令包括第一出水速率、以第一出水速率連續出水的第一周期、及在第一周期內的目標出水量；在第一出水速率小于速率閾值時，計算以第二出水速率出水達到目標出水量所需要的第一時長，速率閾值為出水裝置的最小出水速率，第二出水速率大于或等于速率閾值；及在第一周期內，控制出水裝置以第二出水速率出水第一時長。本申請還公開了一種出水量的控制裝置、智能機器人及非易失性計算機可讀存儲介質。本申請的控制方法可以實現在第一出水速率很小的情況下仍然可以實現出水目標出水量，提高了智能機器人的工作效率。

技術領域

本申請涉及智能機器人技術領域，更具體而言，涉及一種出水量的控制方法、控制裝置、智能機器人及非易失性計算機可讀存儲介質。

背景技術

智能機器人在洗地過程中，通過噴水電機驅動噴水泵進行噴水，刷盤電機驅動刷盤旋轉完成洗地，再通過吸水扒刮水，最后吸風電機驅動吸風，通過吸水扒上的水管吸到污水箱中，從而實現對地面的清洗。

在實際洗地作業過程中根據地面材質不同、清洗速度不同，需要用不同的水量。因此，智能機器人在設計過程中，噴水量需要有精準的控制。通常硬件設計時，會將噴水量轉化為相應的電壓值，通過調節電壓實現對噴水電機的功率控制，并通過電磁球閥控制噴水通路的開關。在噴水量在較小的情況下，相應的電壓值可能無法驅動電機，此時硬件會關閉電機進行自我保護，從而噴不出水，使得智能機器人對待清潔表面清潔不徹底。

發明內容

有鑒于此，本發明旨在至少在一定程度上解決相關技術中的問題之一。為此，本申請實施方式提供一種出水量的控制方法、控制裝置、智能機器人及非易失性計算機可讀存儲介質。

本申請實施方式的出水量的控制方法應用于智能機器人，所述智能機器人包括出水裝置，所述出水量的控制方法包括：獲取出水指令，所述出水指令包括第一出水速率、以所述第一出水速率連續出水的第一周期、及在所述第一周期內的目標出水量；在所述第一出水速率小于速率閾值時，計算以第二出水速率出水達到所述目標出水量所需要的第一時長，所述速率閾值為所述出水裝置的最小出水速率，所述第二出水速率大于或等于所述速率閾值；及在所述第一周期內，控制所述出水裝置以所述第二出水速率出水所述第一時長。

本申請實施方式的出水量的控制方法中，在出水指令中的第一出水速率小于出水裝置的最小出水速率時，計算以第二出水速率出水達到目標出水量所需要的第一時長，然后以第二出水速率出水第一時長，且第二出水速率大于或等于出水裝置的最小出水速率，則出水裝置可以以第二出水速率出水，同時也可以達到目標出水量，實現了在目標指令中的第一出水速率低于速率閾值時，出水裝置的出水量也能達到目標出水量的效果，有效的克服了在第一出水速率太小時出水裝置無法出水而導致無法提供目標出水量的問題，從而智能機器人可以更好地對待清潔表面進行清潔，提高了智能機器人的清潔效率。

在某些實施方式中，所述出水量的控制方法還包括：在所述第一周期中的第二時長內，控制所述出水裝置停止出水，所述第二時長為所述第一周期內的非所述第一時長。

本實施方式中，在第一周期中的第二時長內，控制出水裝置停止出水，在第一周期中的第一時長內，控制出水裝置出水，從而實現了在第一周期內對出水裝置的出水情況精準控制，使得智能機器人可以更加高效地執行清潔任務，同時還節約了水資源。

在某些實施方式中，所述出水裝置在連續停止出水的時長達到時長閾值時關閉，一個所述第一周期的時長小于所述時長閾值。

本實施方式中，由于出水裝置在連續停止出水的時長達到時長閾值時將會關閉，如果一個第一周期的時長小于時長閾值，由此，即使在以第二出水速率出水的時間很短的情況下，出水裝置的第二時長也將小于時長閾值，在第一周期內出水裝置將不會進入關閉狀態。