[發明專利]控制方法、控制裝置、智能機器人及可讀存儲介質

有效

• 申請號: 202010538221.X
• 申請日: 2020-06-12
• 公開（公告）號: CN111759235B
• 公開（公告）日: 2021-07-30
• 發明（設計）人: 陳侃;武家東;李強;秦寶星;程昊天
• 申請（專利權）人: 上海高仙自動化科技發展有限公司
• 主分類號: A47L11/28
• 分類號: A47L11/28;A47L11/40
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 黃瓊

1.一種出水量的控制方法，用于智能機器人，所述智能機器人包括出水裝置，其特征在于，所述出水量的控制方法包括：

獲取出水指令，所述出水指令包括第一出水速率、以所述第一出水速率連續出水的第一周期、及在所述第一周期內的目標出水量；

在所述第一出水速率小于速率閾值時，計算以第二出水速率出水達到所述目標出水量所需要的第一時長，所述速率閾值為所述出水裝置的最小出水速率，所述第二出水速率大于或等于所述速率閾值；及

在所述第一周期內，控制所述出水裝置以所述第二出水速率出水所述第一時長。

2.根據權利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述出水量的控制方法還包括：

在所述第一周期中的第二時長內，控制所述出水裝置停止出水，所述第二時長為所述第一周期內的非所述第一時長。

3.根據權利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述出水裝置在連續停止出水的時長達到時長閾值時關閉，一個所述第一周期的時長小于所述時長閾值。

4.根據權利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述出水量的控制方法還包括：

計算所述第二時長在所述第一周期內的分布，以使任意相鄰的兩個所述第一周期內，連續分布的所述第二時長小于所述時長閾值。

5.根據權利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述第一時長在一個所述第一周期內連續分布；或

所述第一時長在一個所述第一周期內至少包括兩個不連續的時段。

6.根據權利要求1所述的控制方法，其特征在于，在所述第一出水速率小于速率閾值時，計算以第二出水速率出水達到所述目標出水量所需要的第一時長，包括：

在所述第一出水速率小于速率閾值時，獲取所述智能機器人當前所在的待清潔表面的潮濕度；及

依據所述潮濕度及所述速率閾值，計算所述第二出水速率、和/或計算所述第一時長在所述第一周期內的分布。

7.根據權利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述出水裝置包括出水閥；

所述在所述第一周期內，控制所述出水裝置以所述第二出水速率出水所述第一時長，包括：

在所述第一周期內，控制所述出水閥打開第一開度所述第一時長。

8.一種出水量的控制裝置，應用于智能機器人，所述智能機器人包括出水裝置，其特征在于，所述出水量的控制裝置包括：

獲取模塊，所述獲取模塊用于獲取出水指令，所述出水指令包括第一出水速率、以所述第一出水速率連續出水的第一周期、及在所述第一周期內的目標出水量；

計算模塊，所述計算模塊用于在所述第一出水速率小于速率閾值時，計算以第二出水速率出水達到所述目標出水量所需要的第一時長，所述速率閾值為所述出水裝置的最小出水速率，所述第二出水速率大于或等于所述速率閾值；及

控制模塊，所述控制模塊用于在所述第一周期內，控制所述出水裝置以所述第二出水速率出水所述第一時長。

9.根據權利要求8所述的控制裝置，其特征在于，所述控制模塊還用于：

在所述第一周期中的第二時長內，控制所述出水裝置停止出水，所述第二時長為所述第一周期內的非所述第一時長。

10.根據權利要求9所述的控制裝置，其特征在于，所述出水裝置在連續停止出水的時長達到時長閾值時關閉，一個所述第一周期的時長小于所述時長閾值。

11.根據權利要求10所述的控制裝置，其特征在于，所述計算模塊還用于：

計算所述第二時長在所述第一周期內的分布，以使任意相鄰的兩個所述第一周期內，連續分布的所述第二時長小于所述時長閾值。

12.根據權利要求8所述的控制裝置，其特征在于，所述第一時長在一個所述第一周期內連續分布；或

所述第一時長在一個所述第一周期內至少包括兩個不連續的時段。