[發(fā)明專利]一種機(jī)器人控制方法、系統(tǒng)、存儲介質(zhì)及智能機(jī)器人有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 202010537825.2 | 申請日： | 2020-06-12 |
| 公開（公告）號： | CN112008718B | 公開（公告）日： | 2022-04-05 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 張雪元;孫贇;秦文強(qiáng);衡進(jìn) | 申請（專利權(quán)）人： | 特斯聯(lián)科技集團(tuán)有限公司 |
| 主分類號： | B25J9/16 | 分類號： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京辰權(quán)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11619 | 代理人： | 付婧 |
| 地址： | 100016 北京市通*** | 國省代碼： | 北京;11 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 機(jī)器人 控制 方法 系統(tǒng) 存儲 介質(zhì) 智能 | ||
1.一種機(jī)器人控制方法，其特征在于，所述方法包括：
接收移動指令，根據(jù)所述移動指令控制機(jī)器人移動至目標(biāo)位置；
獲取所述目標(biāo)位置在地圖中的坐標(biāo)點；
基于預(yù)先配置的映射關(guān)系切換至所述坐標(biāo)點對應(yīng)的智能算法或控制模式；
基于所述智能算法或控制模式控制機(jī)器人完成所述智能算法或控制模式對應(yīng)的功能；
其中，所述接收移動指令之前，還包括：
獲取目標(biāo)區(qū)域的坐標(biāo)點；
將所述目標(biāo)區(qū)域的坐標(biāo)點在地圖中進(jìn)行標(biāo)注，生成目標(biāo)區(qū)域位置點；
獲取所述目標(biāo)區(qū)域位置點對應(yīng)的智能算法或控制模式；
基于所述目標(biāo)區(qū)域位置點和所述目標(biāo)區(qū)域位置點對應(yīng)的智能算法或控制模式配置映射關(guān)系；其中，
所述根據(jù)所述移動指令控制機(jī)器人移動至目標(biāo)位置，包括：
獲取目標(biāo)位置坐標(biāo)點；
獲取當(dāng)前位置坐標(biāo)點；
基于預(yù)設(shè)路徑規(guī)劃算法控制機(jī)器人從所述當(dāng)前位置坐標(biāo)點移動至所述目標(biāo)位置坐標(biāo)點；其中，
所述基于預(yù)設(shè)路徑規(guī)劃算法控制機(jī)器人從所述當(dāng)前位置坐標(biāo)點移動至所述目標(biāo)位置坐標(biāo)點，包括：
計算所述當(dāng)前位置坐標(biāo)點周圍多個位置坐標(biāo)點，生成位置坐標(biāo)點集合；
當(dāng)所述位置坐標(biāo)點集合中的位置坐標(biāo)點和所述目標(biāo)位置坐標(biāo)點重合時，停止計算，生成重合位置坐標(biāo)點；
基于所述重合位置坐標(biāo)點和當(dāng)前位置坐標(biāo)點規(guī)劃出最佳路徑；
基于所述最佳路徑控制機(jī)器人移動至所述目標(biāo)位置坐標(biāo)點。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述智能算法或控制模式控制機(jī)器人完成所述智能算法或控制模式對應(yīng)的功能，包括：
當(dāng)為所述智能算法時，根據(jù)所述智能算法控制機(jī)器人完成所述智能算法對應(yīng)的功能。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述智能算法或控制模式控制機(jī)器人完成所述智能算法或控制模式對應(yīng)的功能，包括：
當(dāng)為所述控制模式時，根據(jù)所述控制模式控制機(jī)器人完成所述控制模式對應(yīng)的功能。
4.一種機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)包括：
控制移動模塊，用于接收移動指令，根據(jù)所述移動指令控制機(jī)器人移動至目標(biāo)位置；
位置獲取模塊，用于獲取所述目標(biāo)位置在地圖中的坐標(biāo)點；
功能切換模塊，用于基于預(yù)先配置的映射關(guān)系切換至所述坐標(biāo)點對應(yīng)的智能算法或控制模式；
功能完成模塊，用于基于所述智能算法或控制模式控制機(jī)器人完成所述智能算法或控制模式對應(yīng)的功能；
其中，所述接收移動指令之前，還包括：
獲取目標(biāo)區(qū)域的坐標(biāo)點；
將所述目標(biāo)區(qū)域的坐標(biāo)點在地圖中進(jìn)行標(biāo)注，生成目標(biāo)區(qū)域位置點；
獲取所述目標(biāo)區(qū)域位置點對應(yīng)的智能算法或控制模式；
基于所述目標(biāo)區(qū)域位置點和所述目標(biāo)區(qū)域位置點對應(yīng)的智能算法或控制模式配置映射關(guān)系；其中，
所述控制移動模塊，用于
獲取目標(biāo)位置坐標(biāo)點；
獲取當(dāng)前位置坐標(biāo)點；
基于預(yù)設(shè)路徑規(guī)劃算法控制機(jī)器人從所述當(dāng)前位置坐標(biāo)點移動至所述目標(biāo)位置坐標(biāo)點；其中，
所述基于預(yù)設(shè)路徑規(guī)劃算法控制機(jī)器人從所述當(dāng)前位置坐標(biāo)點移動至所述目標(biāo)位置坐標(biāo)點，包括：
計算所述當(dāng)前位置坐標(biāo)點周圍多個位置坐標(biāo)點，生成位置坐標(biāo)點集合；
當(dāng)所述位置坐標(biāo)點集合中的位置坐標(biāo)點和所述目標(biāo)位置坐標(biāo)點重合時，停止計算，生成重合位置坐標(biāo)點；
基于所述重合位置坐標(biāo)點和當(dāng)前位置坐標(biāo)點規(guī)劃出最佳路徑；
基于所述最佳路徑控制機(jī)器人移動至所述目標(biāo)位置坐標(biāo)點。
5.一種計算機(jī)存儲介質(zhì)，其特征在于，所述計算機(jī)存儲介質(zhì)存儲有多條指令，所述指令適于由處理器加載并執(zhí)行如權(quán)利要求1~3任意一項的方法步驟。
6.一種智能機(jī)器人，其特征在于，包括：處理器和存儲器；其中，所述存儲器存儲有計算機(jī)程序，所述計算機(jī)程序適于由所述處理器加載并執(zhí)行如權(quán)利要求1~3任意一項的方法步驟。
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