[發明專利]缺苗識別方法、裝置、電子設備和計算機可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202010537720.7
• 申請日: 2020-06-12
• 公開（公告）號: CN111753687A
• 公開（公告）日: 2020-10-09
• 發明（設計）人: 黃敬易
• 申請（專利權）人: 廣州極飛科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/34;G06T7/11
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 李莎

本發明實施例提出一種缺苗識別方法、裝置、電子設備和計算機可讀存儲介質，設計農業技術領域。其中，缺苗識別方法包括將地塊圖像轉換為待處理二值圖；其中，待處理二值圖包括被賦予第一特定值的目標像素點，目標像素點與地塊圖像中呈現植株的圖像區域內的像素點對應；基于目標像素點及表征植株種植行向的第一方向，在待處理二值圖中確定規劃種植區域；依據規劃種植區域中目標像素點的分布，識別出規劃種植區域中存在的缺苗區域，以便將缺苗區域標記于地塊圖像中。本方案通過基于地塊圖像自主分析規劃種植區域，并根據規劃種植區域及表征實際存在的植株的目標像素點，準確、快速地識別缺苗區域，填補農業自動化在缺苗識別領域的空缺。

技術領域

本發明涉及農業技術領域，具體而言，涉及一種缺苗識別方法、裝置、電子設備和計算機可讀存儲介質。

背景技術

隨著技術的進步，農業領域已經逐步進入自動化時代。然而，在農業中的個別細分領域的自動化程度還很低。以缺苗識別為例，目前主要采用人工巡檢的方式確定缺苗區域，人工巡檢雖然能夠保證一定的識別準確性，但是在巡視面積較大時，人工巡檢的人力成本相當高，同時作業效率也較低。顯然，實現自動化的缺苗識別已經成為推進農業自動化發展的重要環節。

發明內容

有鑒于此，本發明的目的在于提供一種缺苗識別方法、裝置、電子設備和計算機可讀存儲介質。

為了實現上述目的，本發明實施例采用的技術方案如下：

第一方面，實施例提供一種缺苗識別方法，所述缺苗識別方法包括：

將待識別缺苗的地塊圖像轉換為待處理二值圖；其中，所述待處理二值圖包括被賦予第一特定值的目標像素點，所述目標像素點與所述地塊圖像中呈現植株的圖像區域內的像素點對應；

基于所述目標像素點及表征植株種植行向的第一方向，在所述待處理二值圖中確定規劃種植區域；

依據所述規劃種植區域中所述目標像素點的分布，識別出所述規劃種植區域中存在的缺苗區域，以便將所述缺苗區域標記于所述地塊圖像中。

第二方面，實施例提供一種補種方法，應用于作業設備，所述方法包括：

當根據第一方面提供的方法識別出缺苗區域時，基于識別出的所述缺苗區域生成推薦作業路徑；根據推薦作業路徑執行自動補種作業。

第三方面，實施例提供一種作業路線規劃方法，所述方法包括：在采用第一方面提供的方法識別出的缺苗區域上，規劃作業路線。

第四方面，實施例提供一種噴灑/播撒/采收作業方法，應用于作業設備，所述方法包括：采用第一方面提供的方法識別出缺苗區域，并標記缺苗區域；在作業設備按照規劃作業路線移動時，將實時位置與所述缺苗區域進行比較，以得到比較結果；若所述比較結果為所述實時位置屬于所述缺苗區域，則暫停作業并按照所述規劃作業路線繼續移動，直到所述實時位置不屬于所述缺苗區域時重啟作業。

第五方面，實施例提供一種產量測算方法，所述方法包括：采用第一方面提供的方法識別出缺苗區域；根據所述缺苗區域確定有苗區域的面積；根據所述有苗區域的面積，計算所述區域產量。

第六方面，實施例提供一種缺苗識別裝置，所述缺苗識別裝置包括：

轉換模塊，用于將待識別缺苗的地塊圖像轉換為待處理二值圖；其中，所述待處理二值圖包括被賦予第一特定值的目標像素點，所述目標像素點與所述地塊圖像中呈現植株的圖像區域內的像素點對應；

確定模塊，用于基于所述目標像素點及表征植株種植行向的第一方向，在所述待處理二值圖中確定規劃種植區域；

識別模塊，用于依據所述規劃種植區域中所述目標像素點的分布，識別出所述規劃種植區域中存在的缺苗區域，以便將所述缺苗區域標記于所述地塊圖像中。