[發明專利]車輛控制方法、裝置及設備

有效

• 申請號: 202010537650.5
• 申請日: 2020-06-12
• 公開（公告）號: CN111645725B
• 公開（公告）日: 2022-07-26
• 發明（設計）人: 胡正偉;焦芳芳;杜苗苗;張紅星;李雨生;吳瑞梅
• 申請（專利權）人: 中車唐山機車車輛有限公司
• 主分類號: B61L15/00
• 分類號: B61L15/00
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 董建姣;劉芳

1.一種車輛控制方法，其特征在于，應用于所述車輛中的控制系統，所述方法包括：

獲取所述車輛的運行信息；

根據所述運行信息確定所述車輛出現異常的異常類型；

根據所述異常類型，確定所述異常類型對應的車輛控制策略；

根據所述異常類型對應的車輛控制策略，控制所述車輛；

所述異常類型為牽引系統異常時，根據所述異常類型對應的車輛控制策略，控制所述車輛，包括：

獲取所述牽引系統可提供的最大牽引力和牽引力需求值；

根據所述最大牽引力和所述牽引力需求值，確定目標牽引力；

向所述牽引系統發送所述目標牽引力。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述車輛中還包括數字量輸入模塊、模擬量輸入模塊、自動駕駛系統、牽引系統；其中，所述運行信息包括如下信息中的至少一種：

所述控制系統與所述數字量輸入模塊之間的第一通信狀態；

所述控制系統與所述模擬量輸入模塊之間的第二通信狀態；

所述車輛的駕駛模式，所述駕駛模式為人工駕駛模式或者自動駕駛模式；

在所述車輛為自動駕駛模式時，所述自動駕駛系統的狀態；

所述牽引系統的狀態。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述自動駕駛系統包括主駕駛系統和從駕駛系統；

所述自動駕駛系統的狀態為切換狀態或者非切換狀態，所述切換狀態用于指示所述主駕駛系統和所述從駕駛系統正在切換。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，在所述控制系統與所述主駕駛系統和所述從駕駛系統通信狀態正常，且第一時段內，所述主駕駛系統或所述從駕駛系統發出的激活信號和模式信號均丟失時，所述自動駕駛系統的狀態為切換狀態。

5.根據權利要求1-4任一項所述的方法，其特征在于，所述異常類型包括如下異常的至少一種：

第一通信狀態異常；

第二通信狀態異常；

自動駕駛系統異常；

牽引系統異常。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述異常類型為所述第一通信狀態異常；根據所述異常類型對應的車輛控制策略，控制所述車輛，包括：

生成第一控制指令，所述第一控制指令用于指示減速；

向牽引系統和制動系統發送所述第一控制指令，以使所述牽引系統和所述制動系統根據所述第一控制指令控制所述車輛減速。

7.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述異常類型為所述第二通信狀態異常；根據所述異常類型對應的車輛控制策略，控制所述車輛，包括：

判斷是否接收到數字量輸入模塊發送的數字信號；

若是，則根據所述數字信號生成第二控制指令，并向牽引系統發送所述第二控制指令，以使所述牽引系統根據所述第二控制指令控制所述車輛；

若否，則將牽引力的值設置為零，并向所述牽引系統發送所述牽引力的值，以使所述牽引系統根據所述牽引力的值控制所述車輛勻速行駛。

8.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述異常類型為所述自動駕駛系統異常；根據所述異常類型對應的車輛控制策略，控制所述車輛，包括：

所述自動駕駛系統異常的持續時長；

在所述持續時長小于第一閾值時，獲取第三控制指令，并向所述牽引系統發送所述第三控制指令，所述第三控制指令為所述自動駕駛系統異常的第一預設時長之前接收到的指令；

在所述持續時長大于或等于所述第一閾值時，生成第四控制指令，并向所述牽引系統和制動系統發送所述第四控制指令，以使所述牽引系統和所述制動系統根據所述第四控制指令控制所述車輛減速。