[發明專利]一種基于反光板及二維碼的融合對接方法

在審

• 申請號: 202010537274.X
• 申請日: 2020-06-12
• 公開（公告）號: CN111830969A
• 公開（公告）日: 2020-10-27
• 發明（設計）人: 謝傳泉;浦劍濤;張東泉;張志尚
• 申請（專利權）人: 北京布科思科技有限公司;山東布科思機器人有限責任公司;深圳布科思科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京華專卓海知識產權代理事務所(普通合伙) 11664
• 代理人: 彭銳

本公開的實施例提供了一種基于反光板及二維碼的融合對接方法、設備和計算機可讀存儲介質。所述方法包括通過內置的導航系統行駛到預設的對接點；進行二維碼定位，根據二維碼定位結果進行姿態和位置調整；進行反光板定位，根據所述反光板定位結果確定對接對象位置；與對接對象完成對接。以此方式，可以實現機器人與對接對象的精準對接。

技術領域

本公開的實施例一般涉及機器人定位技術領域，并且更具體地，涉及一種基于反光板及二維碼的融合對接方法、設備和計算機可讀存儲介質。

背景技術

自主定位導航是機器人實現智能化的前提之一，是賦予機器人感知和行動能力的關鍵因素。

當前，基于紅外線定位與導航技術已廣泛應用于智能機器人領域。相比傳統的導航方式，該技術具有測量范圍廣，響應時間短等特點，適用于多種應用場景。

但是，該導航技術對環境因素要求比較苛刻，在一些特殊的應用場景下不能進行精確的定位。例如，對于近似黑體、透明的物體無法檢測距離。

發明內容

本公開旨在至少解決現有技術或相關技術中存在的技術問題之一。

為此，在本公開的第一方面，提供了一種基于反光板及二維碼的融合對接方法。該方法包括：

通過內置的導航系統行駛到預設的對接點；

進行二維碼定位，根據二維碼定位結果進行姿態和位置調整；

進行反光板定位，根據所述反光板定位結果確定對接對象位置；

與對接對象完成對接。

進一步地，

所述對接對象上布置有反光板和二維碼，并且所述反光板的信息和二維碼的信息預存在所述導航系統中；

其中，所述反光板包括一條或形成夾角的兩條反光板；所述反光板的信息包括反光板長度語義信息和/或反光板夾角語義信息；

所述二維碼的信息包括所述對接對象的語義標注信息、所述二維碼的圖形特征信息和所述二維碼的圖像尺寸信息。

進一步地，所述進行二維碼定位，根據所述二維碼定位結果進行姿態和位置調整包括：

掃描所述二維碼，獲取所述二維碼的信息；

根據相機成像原理和所述二維碼的信息中的圖形特征信息、尺寸信息，確定所述機器人與所述二維碼在所述導航系統中的相對位置；

所述機器人根據所述相對位置進行姿態調整和位置調整。

進一步地，所述根據相機成像原理和所述二維碼的信息中的圖形特征信息、尺寸信息，確定所述機器人與所述二維碼在所述導航系統中的相對位置包括：

根據相機成像原理中的多點匹配原理，將所述圖形特征信息、尺寸信息映射到所述導航系統中的世界坐標系下，獲取所述二維碼單應性矩陣；

根據所述二維碼單應性矩陣，確定所述機器人與所述二維碼在所述導航系統中的相對位置。

進一步地，所述進行姿態調整和位置調整包括：

若所述機器人在所述導航系統中的位置與所述預設的對接點位置不同，則控制所述機器人行駛到所述預設的對接點；并調整所述機器人的姿態，將行進方向對準所述對接對象。

進一步地，所述反光板定位包括：

安裝在機器人上的激光傳感器發射激光，并接收反射激光；

判斷所述反射激光是否由所述反光板進行反射，如是，則根據所述反光板確定所述對接對象的位置。