[發明專利]一種基于反光板及二維碼的融合對接方法

在審

• 申請號: 202010537274.X
• 申請日: 2020-06-12
• 公開（公告）號: CN111830969A
• 公開（公告）日: 2020-10-27
• 發明（設計）人: 謝傳泉;浦劍濤;張東泉;張志尚
• 申請（專利權）人: 北京布科思科技有限公司;山東布科思機器人有限責任公司;深圳布科思科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京華專卓海知識產權代理事務所(普通合伙) 11664
• 代理人: 彭銳

1.一種基于反光板及二維碼的融合對接方法，其特征在于，包括：

通過內置的導航系統行駛到預設的對接點；

進行二維碼定位，根據二維碼定位結果進行姿態和位置調整；

進行反光板定位，根據所述反光板定位結果確定對接對象位置；

與對接對象完成對接。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，

所述對接對象上布置有反光板和二維碼，并且所述反光板的信息和二維碼的信息預存在所述導航系統中；

其中，所述反光板包括一條或形成夾角的兩條反光板；所述反光板的信息包括反光板長度語義信息和/或反光板夾角語義信息；

所述二維碼的信息包括所述對接對象的語義標注信息、所述二維碼的圖形特征信息和所述二維碼的圖像尺寸信息。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述進行二維碼定位，根據所述二維碼定位結果進行姿態和位置調整包括：

掃描所述二維碼，獲取所述二維碼的信息；

根據相機成像原理和所述二維碼的信息中的圖形特征信息、尺寸信息，確定所述機器人與所述二維碼在所述導航系統中的相對位置；

所述機器人根據所述相對位置進行姿態調整和位置調整。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據相機成像原理和所述二維碼的信息中的圖形特征信息、尺寸信息，確定所述機器人與所述二維碼在所述導航系統中的相對位置包括：

根據相機成像原理中的多點匹配原理，將所述圖形特征信息、尺寸信息映射到所述導航系統中的世界坐標系下，獲取所述二維碼單應性矩陣；

根據所述二維碼單應性矩陣，確定所述機器人與所述二維碼在所述導航系統中的相對位置。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述進行姿態調整和位置調整包括：

若所述機器人在所述導航系統中的位置與所述預設的對接點位置不同，則控制所述機器人行駛到所述預設的對接點；并調整所述機器人的姿態，將行進方向對準所述對接對象。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述反光板定位包括：

安裝在機器人上的激光傳感器發射激光，并接收反射激光；

判斷所述反射激光是否由所述反光板進行反射，如是，則根據所述反光板確定所述對接對象的位置。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述判斷所述反射激光是否由所述反光板進行反射，如是，則根據所述反光板確定所述對接對象的位置包括：

根據所述反光板的長度語義信息和/或反光板夾角語義信息確定所述對接對象的位置。

8.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，所述與對接對象完成對接進一步包括：

行駛到預設的調整點；

進行反光板定位，根據所述反光板定位的結果進行姿態調整；

完成與所述對接對象的對接。

9.一種設備，其特征在于，包括：

一個或多個處理器；

存儲裝置，用于存儲一個或多個程序；

當所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執行，使得所述一個或多個處理器實現如權利要求1～8中任一項所述的生成方法。

10.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述程序被處理器執行時實現如權利要求1～8中任一項所述的方法。