[發(fā)明專利]輸電線路掛線機(jī)器人及上下線方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010535873.8
• 申請日: 2020-06-12
• 公開（公告）號: CN111585210A
• 公開（公告）日: 2020-08-25
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 鄺江華;顧蘇;喬曉光;牛捷;鄒德華;李化旭;鄧志勇;汪志剛;毛盾;喬磊;陳振宇
• 申請（專利權(quán)）人: 國網(wǎng)湖南省電力有限公司;國網(wǎng)湖南省電力有限公司輸電檢修分公司;國家電網(wǎng)有限公司
• 主分類號: H02G1/02
• 分類號: H02G1/02;H02G1/04
• 代理公司: 長沙永星專利商標(biāo)事務(wù)所(普通合伙) 43001
• 代理人: 鄧淑紅

本發(fā)明公開了一種輸電線路掛線機(jī)器人及上下線方法，機(jī)器人包括馬鞍機(jī)架、導(dǎo)線爪夾和電磁吸附機(jī)構(gòu)，馬鞍機(jī)架包括要導(dǎo)線布置的條形槽，一對導(dǎo)線爪夾連接于馬鞍機(jī)架上、分設(shè)于條形槽兩側(cè)，電磁吸附機(jī)構(gòu)連接于馬鞍機(jī)架上。上線時，通過無人機(jī)攜運(yùn)機(jī)器人至導(dǎo)線上，調(diào)位至與導(dǎo)線對正，通過馬鞍機(jī)架與導(dǎo)線掛接，通過導(dǎo)線爪夾與導(dǎo)線鎖緊，完成上線。即可控制電磁吸附機(jī)構(gòu)斷電，釋放無人機(jī)，留掛線機(jī)器人在導(dǎo)線上作為作業(yè)支點。下線時，控制無人機(jī)飛至掛線機(jī)器人上，電磁吸附機(jī)構(gòu)通電與無人機(jī)吸附；操控導(dǎo)線爪夾松開導(dǎo)線，即可運(yùn)回地面。能夠避免常規(guī)作業(yè)需要人員將電力機(jī)器人通過拉扯吊繩上下導(dǎo)線，減少了檢修人員的體力消耗，降低了作業(yè)風(fēng)險。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于輸電線路帶電作業(yè)技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種輸電線路掛線機(jī)器人及上下線方法。

背景技術(shù)

輸電線路帶電作業(yè)是在高壓架空輸電線路上不停電進(jìn)行檢修、測試的一種作業(yè)方法，是保障電網(wǎng)安全穩(wěn)定運(yùn)行和確保電網(wǎng)供電可靠性的重要技術(shù)手段，能給電網(wǎng)運(yùn)營帶來巨大的經(jīng)濟(jì)效益，給可靠供電帶來巨大的社會效益，但目前帶電作業(yè)依然存在以下問題：一是作業(yè)人員勞動強(qiáng)度大。帶電作業(yè)要靠作業(yè)人員去現(xiàn)場實施，勞動強(qiáng)度大、工作效率低、運(yùn)行成本高，一些簡單的帶電作業(yè)可以用機(jī)器人代替，但目前沒有成熟帶電作業(yè)機(jī)器人而無法實現(xiàn)。二是現(xiàn)場安全管控風(fēng)險高。帶電作業(yè)現(xiàn)場安全管控主要以“人防”為主，嚴(yán)重依賴作業(yè)人員的工作經(jīng)驗，安全防護(hù)手段極為單一，個體管控差異參差不齊，存在較大的安全風(fēng)險。

帶電維修作業(yè)工作的開展都必須由帶電作業(yè)人員處于等電位工位、地電位工位和中間電位工位，借助帶電作業(yè)工具方可完成。等電位作業(yè)有許多優(yōu)點，能夠在零距離接觸帶電設(shè)備做檢修工作，能夠完成許多細(xì)致、復(fù)雜的檢修工作，且能保證取得理想的工作效果；然而，在緊湊型線路桿塔和多回路線路桿塔線路上作業(yè)時，橫擔(dān)間和相間距離過小，檢修人員要從事等電位作業(yè)，必須使人體沿絕緣子移入帶電部位，或是用吊欄放入，在進(jìn)入的過程中會引起相間、相對地短路，這一點嚴(yán)重制約了等電位作業(yè)的有效開展。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于針對現(xiàn)有技術(shù)的不足之處，提供一種降低勞動強(qiáng)度和作業(yè)風(fēng)險的輸電線路掛線機(jī)器人及上下線方法。

本發(fā)明提供的這種輸電線路掛線機(jī)器人，該機(jī)器人包括馬鞍機(jī)架、導(dǎo)線爪夾和電磁吸附機(jī)構(gòu)，馬鞍機(jī)架包括要導(dǎo)線布置的條形槽，一對導(dǎo)線爪夾連接于馬鞍機(jī)架上、分設(shè)于條形槽兩側(cè)，電磁吸附機(jī)構(gòu)連接于馬鞍機(jī)架上。

所述馬鞍機(jī)架包括側(cè)板、頂座和壓線組件；側(cè)板為矩型板，其底邊向外折彎，其幾何中心設(shè)有安裝座、頂部設(shè)有升降槽、實體上設(shè)若干減重孔；一對側(cè)板相對布置，頂座連接于兩側(cè)板之間、頂邊與側(cè)板的頂邊平齊，壓線組件連接于兩側(cè)板內(nèi)。

所述側(cè)板的底部連接有外擴(kuò)的折彎板。

所述壓線組件包括壓線輪、輪座和導(dǎo)向桿；壓線輪包括輪體和輪軸，輪軸為階梯軸，其兩端為螺紋小徑段；一對輪座分設(shè)于兩所述側(cè)板外；一對導(dǎo)向桿分設(shè)于螺紋小徑段上通過螺母鎖緊；壓線輪的輪體設(shè)置于兩側(cè)板內(nèi)，輪軸兩端伸至升降槽中使導(dǎo)向桿的頂端伸至輪座內(nèi)。

所述輪座包括安裝側(cè)板和導(dǎo)向套，導(dǎo)向套的底端設(shè)有豁口以便壓線輪升降，頂端設(shè)有封板；所述導(dǎo)向桿伸至導(dǎo)向套內(nèi)，導(dǎo)向桿外套彈簧，彈簧的一端與輪軸接觸、另一端與封板接觸。

所述導(dǎo)線爪夾包括爪座和安裝于爪座內(nèi)的電機(jī)、傳動機(jī)構(gòu)、絲桿、螺母座、主爪和副爪；傳動機(jī)構(gòu)的輸入端與電機(jī)的輸出軸相連、輸出端與絲桿相連，螺母座連接于絲桿外、主爪和副爪相對布置于螺母座兩側(cè)、中部分別與爪座鉸接。

所述爪座包括并列布置的電機(jī)安裝位和絲桿安裝位；絲桿安裝位底部設(shè)有耳板。

所述傳動機(jī)構(gòu)包括輸入齒輪、輸出齒輪和封殼，輸入齒輪固接于電機(jī)的輸出軸外、位于電機(jī)安裝位下，輸出齒輪與絲桿固接位于絲桿安裝位下，輸入齒輪和輸出齒輪常嚙合，封殼可拆卸連接于所述爪座底部封閉輸入齒輪和輸出齒輪。