[發(fā)明專利]輸電線路掛線機(jī)器人及上下線方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010535873.8
• 申請日: 2020-06-12
• 公開（公告）號: CN111585210A
• 公開（公告）日: 2020-08-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 鄺江華;顧蘇;喬曉光;牛捷;鄒德華;李化旭;鄧志勇;汪志剛;毛盾;喬磊;陳振宇
• 申請（專利權(quán)）人: 國網(wǎng)湖南省電力有限公司;國網(wǎng)湖南省電力有限公司輸電檢修分公司;國家電網(wǎng)有限公司
• 主分類號: H02G1/02
• 分類號: H02G1/02;H02G1/04
• 代理公司: 長沙永星專利商標(biāo)事務(wù)所(普通合伙) 43001
• 代理人: 鄧淑紅

1.一種輸電線路掛線機(jī)器人，其特征在于：該機(jī)器人包括馬鞍機(jī)架、導(dǎo)線爪夾和電磁吸附機(jī)構(gòu)，馬鞍機(jī)架包括要導(dǎo)線布置的條形槽，一對導(dǎo)線爪夾連接于馬鞍機(jī)架上、分設(shè)于條形槽兩側(cè)，電磁吸附機(jī)構(gòu)連接于馬鞍機(jī)架上。

2.如權(quán)利要求1所述的輸電線路掛線機(jī)器人，其特征在于：所述馬鞍機(jī)架包括側(cè)板、頂座和壓線組件；側(cè)板為矩型板，其底邊向外折彎，其幾何中心設(shè)有安裝座、頂部設(shè)有升降槽、實(shí)體上設(shè)若干減重孔；一對側(cè)板相對布置，頂座連接于兩側(cè)板之間、頂邊與側(cè)板的頂邊平齊，壓線組件連接于兩側(cè)板內(nèi)。

3.如權(quán)利要求2所述的輸電線路掛線機(jī)器人，其特征在于：所述側(cè)板的底部連接有外擴(kuò)的折彎板。

4.如權(quán)利要求2所述的輸電線路掛線機(jī)器人，其特征在于：所述壓線組件包括壓線輪、輪座和導(dǎo)向桿；壓線輪包括輪體和輪軸，輪軸為階梯軸，其兩端為螺紋小徑段；一對輪座分設(shè)于兩所述側(cè)板外；一對導(dǎo)向桿分設(shè)于螺紋小徑段上通過螺母鎖緊；壓線輪的輪體設(shè)置于兩側(cè)板內(nèi)，輪軸兩端伸至升降槽中使導(dǎo)向桿的頂端伸至輪座內(nèi)。

5.如權(quán)利要求4所述的輸電線路掛線機(jī)器人，其特征在于：所述輪座包括安裝側(cè)板和導(dǎo)向套，導(dǎo)向套的底端設(shè)有豁口以便壓線輪升降，頂端設(shè)有封板；所述導(dǎo)向桿伸至導(dǎo)向套內(nèi)，導(dǎo)向桿外套彈簧，彈簧的一端與輪軸接觸、另一端與封板接觸。

6.如權(quán)利要求1所述的輸電線路掛線機(jī)器人，其特征在于：所述導(dǎo)線爪夾包括爪座和安裝于爪座內(nèi)的電機(jī)、傳動機(jī)構(gòu)、絲桿、螺母座、主爪和副爪；傳動機(jī)構(gòu)的輸入端與電機(jī)的輸出軸相連、輸出端與絲桿相連，螺母座連接于絲桿外、主爪和副爪相對布置于螺母座兩側(cè)、中部分別與爪座鉸接。

7.如權(quán)利要求6所述的輸電線路掛線機(jī)器人，其特征在于：所述爪座包括并列布置的電機(jī)安裝位和絲桿安裝位；絲桿安裝位底部設(shè)有耳板。

8.如權(quán)利要求6所述的輸電線路掛線機(jī)器人，其特征在于：所述傳動機(jī)構(gòu)包括輸入齒輪、輸出齒輪和封殼，輸入齒輪固接于電機(jī)的輸出軸外、位于電機(jī)安裝位下，輸出齒輪與絲桿固接位于絲桿安裝位下，輸入齒輪和輸出齒輪常嚙合，封殼可拆卸連接于所述爪座底部封閉輸入齒輪和輸出齒輪。

9.如權(quán)利要求6所述的輸電線路掛線機(jī)器人，其特征在于：所述主爪包括主夾手和連桿，主夾手中部設(shè)有插槽，連桿的頂端與所述螺母座鉸接、底端與主夾手鉸接，主夾手的中部鉸接于絲桿安裝位下方的耳板處；

副爪包括副夾手和連桿，副夾手的底端能夠插入插槽內(nèi)，連桿的頂端與所述螺母座鉸接、底端與副夾手鉸接，副夾手的中部鉸接于絲桿安裝位下方的耳板處；電機(jī)驅(qū)動螺母座沿絲桿升降控制副爪與主爪開、合。

10.一種輸電線路上下線方法，其特征在于，本方法運(yùn)用權(quán)利要求1—9中任一項(xiàng)所述掛線機(jī)器人為工具進(jìn)行，包括如下步驟：

1)、將掛線機(jī)器人通過電磁吸附機(jī)構(gòu)電磁吸附于無人機(jī)下；

2)、啟動無人機(jī)，攜運(yùn)掛線機(jī)器人至導(dǎo)線上方；

3)、調(diào)整無人機(jī)位置，使掛線機(jī)器人與導(dǎo)線對正，控制無人機(jī)下行使馬鞍機(jī)架掛于導(dǎo)線上；

4)、控制導(dǎo)線爪夾夾緊導(dǎo)線，完成掛線，切斷電磁吸附機(jī)構(gòu)電源，即可操控?zé)o人機(jī)返回地面；

5)、下線時(shí)，控制無人機(jī)飛至掛線機(jī)器人上方，電磁吸附機(jī)構(gòu)通電與無人機(jī)吸附；

6)、控制導(dǎo)線爪夾松開導(dǎo)線，即可操控?zé)o人機(jī)將掛線機(jī)器人運(yùn)回地面。