[發(fā)明專利]多自由度舞動(dòng)機(jī)械臂

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010535841.8
• 申請(qǐng)日: 2020-06-12
• 公開（公告）號(hào): CN111618878A
• 公開（公告）日: 2020-09-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 孫峰
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海復(fù)旦上科多媒體股份有限公司
• 主分類號(hào): B25J11/00
• 分類號(hào): B25J11/00
• 代理公司: 上海灣谷知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 31289
• 代理人: 倪繼祖

本發(fā)明公開了多自由度舞動(dòng)機(jī)械臂，包括一個(gè)安裝座，所述安裝座上設(shè)置有一個(gè)升降機(jī)構(gòu)，所述安裝座上表面的中心處固定安裝有一個(gè)第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述升降機(jī)構(gòu)的下端設(shè)置有一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)上固定安裝有一個(gè)第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，本發(fā)明在使用時(shí)，可以通過(guò)第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)升降機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)作，并通過(guò)升降機(jī)構(gòu)對(duì)機(jī)械臂機(jī)構(gòu)的高度進(jìn)行調(diào)整，然后可以通過(guò)第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)機(jī)械臂機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)來(lái)對(duì)其角度進(jìn)行調(diào)整，使得機(jī)械臂可以根據(jù)物料的需求，由不同的角度對(duì)物料進(jìn)行夾取，從而避免會(huì)因角度問題使得機(jī)械臂機(jī)構(gòu)在夾取時(shí)會(huì)對(duì)物料造成損壞或產(chǎn)生松動(dòng)，進(jìn)而滿足了人們的需求。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及多自由度機(jī)械臂，特別涉及多自由度舞動(dòng)機(jī)械臂，屬于機(jī)械臂技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)

隨著工業(yè)生產(chǎn)自動(dòng)化程度的提高，越來(lái)越多的機(jī)械臂被投入到實(shí)際生產(chǎn)中去，現(xiàn)有技術(shù)中對(duì)于如何設(shè)計(jì)、優(yōu)化機(jī)械臂也做出大量研究，提出了各種各樣的機(jī)械臂結(jié)構(gòu)。

而現(xiàn)有的部分機(jī)械臂在使用時(shí)，只能由其所在位置的一面對(duì)物料進(jìn)行夾取，而無(wú)法對(duì)其進(jìn)行多自由度的夾取，使得部分物料的夾取并不方便，進(jìn)而使得其在夾取時(shí)容易對(duì)物料造成損壞或產(chǎn)生松動(dòng)，從而無(wú)法滿足人們的需求，對(duì)此有必要提出一種多自由度舞動(dòng)機(jī)械臂。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的缺陷而提供多自由度舞動(dòng)機(jī)械臂，有效的解決了現(xiàn)有技術(shù)中的問題。

實(shí)現(xiàn)上述目的的技術(shù)方案是：

本發(fā)明多自由度舞動(dòng)機(jī)械臂，包括一個(gè)安裝座，所述安裝座上設(shè)置有一個(gè)升降機(jī)構(gòu)，所述安裝座上表面的中心處固定安裝有一個(gè)第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述升降機(jī)構(gòu)的下端設(shè)置有一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)上固定安裝有一個(gè)第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的下方固定連接有一個(gè)機(jī)械臂機(jī)構(gòu)。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述升降機(jī)構(gòu)包括兩個(gè)第一軸承，兩個(gè)所述第一軸承均呈豎直狀固定套接在安裝座的相對(duì)應(yīng)邊緣處，兩個(gè)所述第一軸承的內(nèi)部均固定套接有一個(gè)螺紋套筒，兩個(gè)所述螺紋套筒的上端均貫穿安裝座的上表面并向上延伸至安裝座外，兩個(gè)所述螺紋套筒的內(nèi)部均螺紋連接有一根螺紋桿，兩根所述螺紋桿的兩端分別貫穿對(duì)應(yīng)螺紋套筒的兩端筒口并向外延伸。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括兩個(gè)第一錐齒輪，兩個(gè)所述第一錐齒輪分別固定套接在兩個(gè)螺紋套筒位于安裝座外的頂端筒壁上，所述安裝座上表面的中心處固定連接有一個(gè)雙頭驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述雙頭驅(qū)動(dòng)電機(jī)兩個(gè)輸出端均通過(guò)聯(lián)軸器固定連接有一根連接桿，兩根所述連接桿遠(yuǎn)離雙頭驅(qū)動(dòng)電機(jī)的一端均固定連接有一個(gè)第二錐齒輪，兩個(gè)所述第一錐齒輪分別與對(duì)應(yīng)的第二錐齒輪相嚙合。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括一個(gè)固定環(huán)，所述固定環(huán)的上表面固定連接在兩根螺紋桿位于安裝座外的下端，所述固定環(huán)的內(nèi)部開設(shè)有一個(gè)呈環(huán)形設(shè)置的轉(zhuǎn)動(dòng)腔，所述轉(zhuǎn)動(dòng)腔的下端腔壁上貫穿開設(shè)有一個(gè)呈環(huán)形設(shè)置的轉(zhuǎn)動(dòng)孔，所述轉(zhuǎn)動(dòng)腔的內(nèi)部轉(zhuǎn)動(dòng)連接有一塊轉(zhuǎn)動(dòng)環(huán)，所述轉(zhuǎn)動(dòng)環(huán)對(duì)應(yīng)轉(zhuǎn)動(dòng)孔位置的下表面固定連接有一根固定桿，所述固定桿的下端貫穿轉(zhuǎn)動(dòng)孔并向下延伸至固定環(huán)外。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括一個(gè)固定架，所述固定架固定連接在固定環(huán)的外環(huán)壁上，所述固定架上固定安裝有一個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出端通過(guò)聯(lián)軸器固定連接有一根轉(zhuǎn)動(dòng)桿，所述轉(zhuǎn)動(dòng)桿遠(yuǎn)離驅(qū)動(dòng)電機(jī)的一端貫穿固定環(huán)的外環(huán)壁并延伸至轉(zhuǎn)動(dòng)腔內(nèi)，所述轉(zhuǎn)動(dòng)桿位于轉(zhuǎn)動(dòng)腔內(nèi)的一端固定連接有一個(gè)第三錐齒輪，對(duì)應(yīng)所述第三錐齒輪位置的轉(zhuǎn)動(dòng)環(huán)頂端外環(huán)壁上固定套接有一個(gè)呈環(huán)形設(shè)置的錐形齒輪環(huán)，所述第三錐齒輪與錐形齒輪環(huán)相嚙合。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述機(jī)械臂機(jī)構(gòu)包括一塊固定板，所述固定板固定連接在固定桿位于固定環(huán)外的下端，所述固定板的下表面固定安裝有一個(gè)驅(qū)動(dòng)氣缸，所述驅(qū)動(dòng)氣缸的輸出端活動(dòng)連接有一根活塞桿，所述活塞桿遠(yuǎn)離驅(qū)動(dòng)氣缸的一端固定連接有一個(gè)機(jī)械臂安裝座，所述機(jī)械臂安裝座上固定安裝有一個(gè)機(jī)械抓取手。